【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，特别是涉及一种轨道定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、随着医疗产品的不断发展，可视化医疗产品越来越多，如b超(b-scanultrasonography，灰阶超声)机、ct(computed tomography，核磁共振)仪器等，但是在进行穿刺手术过程中，常规可视化仪器无法直接生成穿刺轨道，从而导致医生需要多次病理定位、以及经验判断，从而确定穿刺角度以及穿刺轨道，往往该方式会产生穿刺偏差，从而导致穿刺精准度较低。因此如何生成穿刺轨道是当前的研究重点
2、传统的穿刺轨道生成方式是通过b超探测病理位置，并人工依据经验轨道角度和轨道切入点，从而预测穿刺轨道，但是该方式往往需要依靠大量的人工经验判断，并且，人工和b超处于不同可视化维度，往往预测的路径信息和实际路径信息的偏差较大，从而导致生成的轨道信息的精准度较低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种轨道定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种轨道定位方法。所述方法包括：
3、获取目标区间环境的各结构的三维结构参数信息、以及目标区域的三维结构参数信息，并基于各所述结构的三维结构参数信息、以及所述目标区域的三维结构参数信息，构建所述目标区域环境的三维环境结构模型；
4、基于所述三维环境结构模型，分别计算所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各第一距离信息，以及所述目标区域环境
5、基于权重分析函数，分别计算每个路径信息的优先权重，并筛选最大优先权重对应的路径信息，作为目标路径信息。
6、可选的，所述基于各所述结构的三维结构参数信息、以及所述目标区域的三维结构参数信息，构建所述目标区域环境的三维环境结构模型，包括：
7、识别每个结构之间的相对距离信息、以及每个结构的结构关键度，并通过各所述结构的三维结构参数信息、以及所述目标区域的三维结构参数信息，生成各所述结构的子三维结构模型，以及目标区域的目标三维结构模型；
8、将各所述结构的结构关键度，作为各所述结构的子三维结构模型的模型标识信息，并基于各所述结构之间的相对距离信息，将各所述结构的子三维结构模型进行三维拼接处理，得到初始三维环境结构模型；
9、识别所述目标区域所属的结构，作为目标结构，并识别所述目标区域与所述目标结构的相对位置信息；
10、基于所述目标区域与所述目标结构的相对位置信息，将所述目标区域的目标三维结构模型，添加至所述初始三维环境结构模型中，得到三维环境结构模型。
11、可选的，所述基于所述三维环境结构模型，分别计算所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各第一距离信息，以及所述目标区域环境边缘到各所述结构的三维结构边缘的各第二距离信息，包括：
12、针对每个结构，基于各所述结构的子三维结构模型、以及所述目标区域的目标三维结构模型，识别各所述结构的三维边缘的各结构边缘位置点的三维位置信息、以及所述目标区域的目标区域边缘的各目标边缘位置点的三维位置信息，并基于所述三维环境结构模型，识别所述目标区间环境边缘的各区间边缘位置点的三维位置信息；
13、分别计算各所述目标边缘位置点的三维位置信息、与各所述区间边缘位置点的三维位置信息之间的直线距离，得到第一距离信息，并分别计算各所述结构边缘位置点的三维位置信息，与各所述区间边缘位置点的三维位置信息之间的直线距离，得到第二距离信息。
14、可选的，所述基于各所述第一距离信息、以及各所述第二距离信息，通过路径规划网络，识别所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各路径信息，包括：
15、获取所述目标区域的优先度信息，并基于所述优先度信息，以及各所述结构的结构关键度，确定所述目标区域的路径信息可穿插的各第一结构；
16、基于各所述第一距离信息、各所述第二距离信息、各所述结构之间的相对距离信息、以及各所述第一结构，通过路径规划网络，迭代查询通过所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各路径信息。
17、可选的，所述基于权重分析函数，分别计算每个路径信息的优先权重，包括：
18、识别每条路径信息的路径长度、每条路径信息与各所述结构的距离信息，每条路径信息穿插的各第一结构的穿插区域信息；
19、将每条路径信息的路径长度、每条路径信息与各所述结构的距离信息，每条路径信息穿插的各第一结构的穿插区域信息，分别输入所述权重分析函数，分别识别每条路径信息对应的多个子优先权重信息；
20、基于预设的各所述子优先权重信息的权重信息，对各所述子优先权重信息进行加权求和处理，得到各所述路径信息的优先权重。
21、可选的，所述方法还包括：
22、获取样本目标区间环境的样本三维环境结构模型，多个样本规划路径，以及各所述样本规划路径对应的样本权重；
23、将各所述样本规划路径投射至所述样本三维环境结构模型，得到各所述样本规划路径的三维路径信息；
24、将各所述三维路径信息、以及各所述三维路径信息对应的样本权重，输入初始权重分析函数，训练所述初始权重分析函数的权重识别参数，得到权重分析函数。
25、第二方面，本申请还提供了一种轨道定位装置。所述装置包括：
26、获取模块，用于获取目标区间环境的各结构的三维结构参数信息、以及目标区域的三维结构参数信息，并基于各所述结构的三维结构参数信息、以及所述目标区域的三维结构参数信息，构建所述目标区域环境的三维环境结构模型；
27、识别模块，用于基于所述三维环境结构模型，分别计算所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各第一距离信息，以及所述目标区域环境边缘到各所述结构的三维结构边缘的各第二距离信息，并基于各所述第一距离信息、以及各所述第二距离信息，通过路径规划网络，识别所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各路径信息；
28、筛选模块，用于基于权重分析函数，分别计算每个路径信息的优先权重，并筛选最大优先权重对应的路径信息，作为目标路径信息。
29、可选的，所述获取模块，具体用于：
30、识别每个结构之间的相对距离信息、以及每个结构的结构关键度，并通过各所述结构的三维结构参数信息、以及所述目标区域的三维结构参数信息，生成各所述结构的子三维结构模型，以及目标区域的目标三维结构模型；
31、将各所述结构的结构关键度，作为各所述结构的子三维结构模型的模型标识信息，并基于各所述结构之间的相对距离信息，将各所述结构的子三维结构模型进行三维拼接处理，得到初始三维环境结构模型；
32、识别所述目标区域所属的结构，作为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨道定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述结构的三维结构参数信息、以及所述目标区域的三维结构参数信息，构建所述目标区域环境的三维环境结构模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维环境结构模型，分别计算所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各第一距离信息，以及所述目标区域环境边缘到各所述结构的三维结构边缘的各第二距离信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述第一距离信息、以及各所述第二距离信息，通过路径规划网络，识别所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各路径信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于权重分析函数，分别计算每个路径信息的优先权重，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种轨道定位装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述结构的三维结构参数信息、以及所述目标区域的三维结构参数信息，构建所述目标区域环境的三维环境结构模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维环境结构模型，分别计算所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各第一距离信息，以及所述目标区域环境边缘到各所述结构的三维结构边缘的各第二距离信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述第一距离信息、以及各所述第二距离信息，通过路径规划网络，识别所述目标区间环境边缘到所述目标区域边缘的各路径信息，包括：
5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：金征宇，薛华丹，王志伟，陈钰，张大明，田信广，雷晶，丛福泽，
申请(专利权)人：中国医学科学院北京协和医院，
类型：发明
国别省市：
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