采摘车及采摘系统技术方案

本技术提出了一种采摘车及采摘系统，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；车体连接有驱动机构，驱动机构用于驱动车体运动；调节机构与车体连接，调节机构背向车体的一侧连接有储物篮，调节机构用于调节储物篮的位置，以使储物篮移动至距离采摘机构的指定距离；采摘机构连接在车体上，采摘机构用于对采摘物采摘，并将采摘物移动至储物篮；通过对采摘机构、驱动机构、调节机构的控制，缩短采摘的路径，提高采摘的效率，并且避免在移动过程中，葡萄掉落等风险。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智慧农业，特别涉及一种采摘车及采摘系统。

技术介绍

1、随着葡萄种植面积的推广，葡萄采摘所需求的人工量越来越多，且葡萄成熟的时间较为一致，单次工作时间采摘量大较大，导致人力不足；

2、公开号为cn113330916a的专利技术专利中公开提供了一种葡萄采摘机构、一体化装置及方法，包括：机械臂单元和采摘单元；所述采摘单元包括旋转机构、剪切机构和夹持机构，旋转机构上一侧安装剪切机构和夹持机构，剪切机构与夹持机构之间具有设定间距，夹持机构用于夹紧葡萄根部的茎秆，剪切机构用于剪断葡萄茎秆；所述机械臂单元包括依次连接的基座、第一转动臂和第二转动臂，所述第二转动臂的一端连接采摘单元的旋转机构；解决了人工成本高等问题，能有效提高了葡萄采摘效率和精度。

3、现有的自动采摘设备，通常只能通过控制机械臂的移动，实现对葡萄的剪切，果篮往往距离较远，通过机械臂驱动较长的行程以放置在果篮中，影响生产效率。

技术实现思路

1、通过长期实践发现，现有自动采摘设备往往只能对机械臂进行控制，无法对果篮位置进行控制，导致机械臂往返形成较长，影响切割以及采摘的效率。本技术的目的是提供一种采摘车及采摘系统，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

2、有鉴于此，本技术旨在提出一种采摘车，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；所述车体连接有驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述车体运动；所述调节机构与所述车体连接，所述调节机构背向车体的一侧连接有储物篮，所述调节机构用于调节所述储物篮的位置，以使所述储物篮移动至距离采摘机构的指定距离；所述采摘机构连接在所述车体上，所述采摘机构用于对采摘物采摘，并将所述采摘物移动至所述储物篮。

3、在一个实施例中，所述调节机构包括升降梯；所述升降梯的一端与所述车体连接，所述升降梯的另一端连接有所述储物篮，所述升降梯用于调节所述储物篮相对所述车体的高度位置；当所述车体移动至所述采摘物下方的情况下，所述升降梯用于升高储物篮，以使所述储物篮升高至距离采摘机构的指定距离。

4、在一个实施例中，所述升降梯背向所述车体一侧设置有安装板；所述安装板连接有传输件，所述传输件连接有所述储物篮；所述传输件用于驱动所述储物篮在朝向指定方向运动。

5、在一个实施例中，所述安装板上设置有限位气缸和限位块；所述限位块通过所述限位气缸与所述安装板连接；所述限位气缸用于调节所述限位块相对所述安装板的位置；当所述传输件停止工作的情况下，所述限位气缸用于驱动所述限位块升高，以使所述限位块抵接所述储物篮的两侧；当所述传输件部驱动所述储物篮的情况下，所述限位气缸用于驱动所述限位块降低，以使所述限位块低于所述储物篮。

6、在一个实施例中，所述车体的一侧设置有连接件，所述连接件用于连接运输车；当所述连接件与所述运输车连接的情况下，所述传输件与所述运输车连通，以将储物篮输送至所述运输车或接受来自所述运输车的储物篮。

7、在一个实施例中，所述采摘机构包括信息采集器和机械臂；所述信息采集器与所述机械臂电连接，所述机械臂一端连接在所述车体上，所述机械臂的另一端设置有夹持件与剪切件；当所述信息采集器确定采摘物的位置后，所述机械臂驱动所述夹持件至所述采摘物的连接处，所述夹持件用于夹持所述采摘物，所述剪切件用于剪切所述连接处，使采摘物与本体分离，以供所述机械臂带动所述采摘物移动至所述储物篮中。

8、在一个实施例中，所述驱动机构包括驱动件和移动件；所述驱动件与所述移动件连接，以驱动所述移动件移动，以带动所述车体移动。

9、在一个实施例中，所述车体上连接有避障传感器；所述避障传感器与所述驱动机构电连接。

10、本技术另一方面提供一种采摘系统，所述采摘系统至少包括任意一项所述的采摘车和运输车。

11、在一个实施例中，所述运输车至少包括匹配件和第二传输件；以配合所述采摘车的连接件与传输件；当所述连接件与所述匹配件与所述连接件连接的情况下，所述传输件与所述第二传输件连接；所述传输件用于将储物篮输送至所述第二传输件或接受来自所述第二传输件的储物篮。

12、本技术提供了一种采摘车，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；车体连接有驱动机构，驱动机构用于驱动车体运动；调节机构与车体连接，调节机构背向车体的一侧连接有储物篮，调节机构用于调节储物篮的位置，以使储物篮移动至距离采摘机构的指定距离；采摘机构连接在车体上，采摘机构用于对采摘物采摘，并将采摘物移动至储物篮；通过对采摘机构、驱动机构、调节机构的控制，缩短采摘的路径，提高采摘的效率，并且避免在移动过程中，葡萄掉落等风险。

13、本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

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【技术保护点】

1.一种采摘车，其特征在于，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；

2.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于，所述调节机构包括升降梯；

3.根据权利要求2所述的采摘车，其特征在于，所述升降梯背向所述车体一侧设置有安装板；

4.根据权利要求3所述的采摘车，其特征在于，所述安装板上设置有限位气缸和限位块；

5.根据权利要求4所述的采摘车，其特征在于，所述车体的一侧设置有连接件，所述连接件用于连接运输车；

6.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于，所述采摘机构包括信息采集器和机械臂；

7.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于，所述驱动机构包括驱动件和移动件；

8.根据权利要求1-7任意一项所述的采摘车，其特征在于，所述车体上连接有避障传感器；

9.一种采摘系统，其特征在于，所述采摘系统至少包括权利要求1-8任意一项所述的采摘车和运输车。

10.根据权利要求9所述的采摘系统，其特征在于，所述运输车至少包括匹配件和第二传输件；以配合所述采摘车的连接件与传输件；

【技术特征摘要】

1.一种采摘车，其特征在于，包括车体、驱动机构、调节机构和采摘机构；

2.根据权利要求1所述的采摘车，其特征在于，所述调节机构包括升降梯；

3.根据权利要求2所述的采摘车，其特征在于，所述升降梯背向所述车体一侧设置有安装板；

4.根据权利要求3所述的采摘车，其特征在于，所述安装板上设置有限位气缸和限位块；

5.根据权利要求4所述的采摘车，其特征在于，所述车体的一侧设置有连接件，所述连接件用于连接运输车；

6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶银海，李力扬，姚富强，吕艳，倪忠进，沈佳杰，余慧峰，倪益华，
申请(专利权)人：浙江农林大学，
类型：新型
国别省市：