【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及测试领域，具体地涉及一种用于泵机组的末端执行器。
技术介绍
1、在石化行业中，需要对正在工作的泵机组进行运作性能日常检测、危险报警、寿命预估。现有的对泵机组运行状态的定期普查与监测在石化行业普遍存在，在实际生产运行过程中需要对泵机组的工作工况进行监控，包括泵机组的各项运行参数，以保障泵机组运行状态的稳定与高效性。
2、泵机组的传统普查与测量均需要人工在现场核实各机组的实际运行参数，这需要花费大量人力物力，且操作人员在泵机组所处的工作恶劣环境(例如水下)中容易产生危险情况，无法保证实验数据的可靠性、精确性，耗费大、成本高、精度低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了克服现有技术中末端执行器对被测目标进行测试时精确性、可靠性不足的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种用于泵机组的末端执行器，其中，所述末端执行器包括信号测试模块、角度调节模块以及位姿延长模块，所述位姿延长模块能够沿长度方向移动所述信号测试模块的位置，所述角度调节模块能够围绕横向于所述长度方向的旋转轴线调节所述信号测试模块的角度，所述信号测试模块包括传感器和设置在所述传感器的前端的电磁铁，所述电磁铁能够吸附于泵机组以相对固定所述传感器。
3、可选择的，所述信号测试模块包括套筒、设置在所述套筒的两端的前端盖和后端盖，所述传感器部分地设置在所述套筒中并从所述前端盖伸出。
4、可选择的，所述信号测试模块包括设置在所述套筒中的插头件，所述传感器可拆卸地
5、可选择的，所述套筒中设置有卡箍，所述卡箍与所述前端盖之间以及所述卡箍与所述后端盖之间设置有弹簧件，所述插头件穿过所述卡箍。
6、可选择的，所述角度调节模块包括连接于所述信号测试模块的前支架、连接于所述位姿延长模块的后支架和设置于所述后支架上并连接于所述前支架的舵机，所述舵机能够驱动所述前支架转动。
7、可选择的，所述舵机设置有横向于所述长度方向延伸的主动轴、连接于所述主动轴的主舵盘、支撑轴、可转动地连接于所述支撑轴的副舵盘，所述主舵盘和所述副舵盘分别连接于所述前支架。
8、可选择的，所述前支架和所述后支架分别为夹持所述舵机的u形。
9、可选择的，所述位姿延长模块包括推杆组件，所述推杆组件包括沿所述长度方向延伸的母杆和部分地插入所述母杆中的子杆，所述推杆组件能够驱动所述子杆相对于所述母杆沿所述长度方向移动以驱动所述角度调节模块移动。
10、可选择的，所述子杆的前端设置有与所述角度调节模块连接的连接块。
11、可选择的，所述位姿延长模块包括套设在所述母杆上的管箍、连接于所述管箍的底板以及连接于所述底板的法兰板。
12、通过上述技术方案，电磁铁可以将传感器稳定地吸附保持在被测目标(例如水下的泵机级)上，保证传感器可以稳定地测试目标的各项参数，提高了测试实验数据的精确性、可靠性，保证泵机组稳定运行，降低了成本。
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1.一种用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括信号测试模块、角度调节模块以及位姿延长模块，所述位姿延长模块能够沿长度方向移动所述信号测试模块的位置，所述角度调节模块能够围绕横向于所述长度方向的旋转轴线调节所述信号测试模块的角度，所述信号测试模块包括传感器(2)和设置在所述传感器(2)的前端的电磁铁(1)，所述电磁铁(1)能够吸附于泵机组以相对固定所述传感器(2)。
2.根据权利要求1所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述信号测试模块包括套筒(5)、设置在所述套筒(5)的两端的前端盖(3)和后端盖(8)，所述传感器(2)部分地设置在所述套筒(5)中并从所述前端盖(3)伸出。
3.根据权利要求2所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述信号测试模块包括设置在所述套筒(5)中的插头件(6)，所述传感器(2)可拆卸地插接于所述插头件(6)。
4.根据权利要求3所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述套筒(5)中设置有卡箍(7)，所述卡箍(7)与所述前端盖(3)之间以及所述卡箍(7)与所述后端盖(8)之间设置有弹簧件(4
5.根据权利要求1所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述角度调节模块包括连接于所述信号测试模块的前支架(9)、连接于所述位姿延长模块的后支架(13)和设置于所述后支架(13)上并连接于所述前支架(9)的舵机(12)，所述舵机(12)能够驱动所述前支架(9)转动。
6.根据权利要求5所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述舵机(12)设置有横向于所述长度方向延伸的主动轴(14)、连接于所述主动轴(14)的主舵盘(17)、支撑轴(11)、可转动地连接于所述支撑轴(11)的副舵盘(10)，所述主舵盘(17)和所述副舵盘(10)分别连接于所述前支架(9)。
7.根据权利要求5所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述前支架(9)和所述后支架(13)分别为夹持所述舵机(12)的U形。
8.根据权利要求1所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述位姿延长模块包括推杆组件，所述推杆组件包括沿所述长度方向延伸的母杆(18)和部分地插入所述母杆(18)中的子杆(16)，所述推杆组件能够驱动所述子杆(16)相对于所述母杆(18)沿所述长度方向移动以驱动所述角度调节模块移动。
9.根据权利要求8所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述子杆(16)的前端设置有与所述角度调节模块连接的连接块(15)。
10.根据权利要求8所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述位姿延长模块包括套设在所述母杆(18)上的管箍(19)、连接于所述管箍(19)的底板(20)以及连接于所述底板(20)的法兰板(21)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括信号测试模块、角度调节模块以及位姿延长模块，所述位姿延长模块能够沿长度方向移动所述信号测试模块的位置，所述角度调节模块能够围绕横向于所述长度方向的旋转轴线调节所述信号测试模块的角度，所述信号测试模块包括传感器(2)和设置在所述传感器(2)的前端的电磁铁(1)，所述电磁铁(1)能够吸附于泵机组以相对固定所述传感器(2)。
2.根据权利要求1所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述信号测试模块包括套筒(5)、设置在所述套筒(5)的两端的前端盖(3)和后端盖(8)，所述传感器(2)部分地设置在所述套筒(5)中并从所述前端盖(3)伸出。
3.根据权利要求2所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述信号测试模块包括设置在所述套筒(5)中的插头件(6)，所述传感器(2)可拆卸地插接于所述插头件(6)。
4.根据权利要求3所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述套筒(5)中设置有卡箍(7)，所述卡箍(7)与所述前端盖(3)之间以及所述卡箍(7)与所述后端盖(8)之间设置有弹簧件(4)，所述插头件(6)穿过所述卡箍(7)。
5.根据权利要求1所述的用于泵机组的末端执行器，其特征在于，所述角度调节模块包括连接于所述信号测试模块的前支架(9)、连接于所述位姿延长模块的后支架(13)和设置于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海春，罗昕，李晖，姚峰，周力，陈宝林，涂家华，蒋丽华，田志远，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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