【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管网清淤领域，尤其涉及一种基于机器人技术的管网清淤检测方法及系统。
技术介绍
1、随着城市规模的扩张和城市人口的不断增多，城市污水体量越来越大；现有污水管道长期处于峰值高负荷运转状态，造成管道淤积、管网破裂损坏等一系列问题。因此，作为城市的重要基础设施，在长期运营过程中，需要定期进行排水管道结构附着淤泥清除工作，避免排水管道发生淤泥沉积堵塞的问题，影响城市排水管道的蓄污排污能力。
2、目前，为保障清淤作业的安全性，提高清淤工作的效率，相应的清淤机器人逐渐替代人工作业。然而，随着城市排水管道规模的不断扩张，管道内部场景的日愈复杂化，现有的清淤机器人功能比较单一，清淤检测不够全面，而且智能化程度较低。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于机器人技术的管网清淤检测方法及系统，通过实时获取的管道壁面数据和淤泥点位置信息，全面记录管道内的淤泥情况，有效提高清淤效率。
2、为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3...
【技术保护点】
1.一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，所述巡检机器人获取管网的地图信息，并根据定位数据获取当前位置，具体为：
3.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，所述基于管网的地图信息和巡检机器人当前位置，使用A*算法规划巡检路径，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，所述根据A*算法搜索得到的最优路径，生成机器人的巡检路径，具体如下：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，所述巡检机器人获取管网的地图信息，并根据定位数据获取当前位置，具体为：
3.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，所述基于管网的地图信息和巡检机器人当前位置，使用a*算法规划巡检路径，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种基于机器人技术的管网清淤检测方法，其特征在于，所述根据a*算法搜索得到的最优路径，生成机器人的巡检路径，具体如下：
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：林威恒，林威龙，刘威龙，姜钰婷，
申请(专利权)人：福建巨联环境科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。