【技术实现步骤摘要】
本申请属于地图构建，尤其涉及地图构建方法、装置、可移动设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，越来越多的工作可通过可移动设备来处理。例如，通过扫地机器人或拖地机器人等可移动设备为用户打扫卫生等；通过自动上菜机器人为用户上菜等等。通常情况下，这些可移动设备在工作过程中需要借助包含自身周围环境信息的地图作为辅助才能更好地工作。即，在使用之前，可移动设备通常都需要先探测环境以快速地构建出工作地图。
2、现有技术中，可移动设备通常都是先在自身周围的环境中通过激光雷达、红外传感器或者其他视觉辅助技术构建出当前局部区域的地图，在初步构建出局部地图后，根据拓扑学确定地图分割的思路，在提取出障碍物边界点后，对所有边界点进行变换确定出一系列泰森多边形，以保证多边形的每个顶点到所有边界点的距离相等。其中，所有泰森多边形的边即是探索的骨架图。在确定出骨架图后，根据像素变换规律区分出骨架节点或骨架末端点，再根据深度优先搜索(deep first search，dfs)算法对骨架进行遍历，以确定出每一步的探索点坐标。
3、但采用上述方法确定探索点坐标时，由于可能构建出过多的泰森多边形，因此可能导致得到的骨架图中的路径节点过多，从而导致实际建图中可移动设备行走的节点(即探索点坐标对应的位置点)过于紧密，在这一过程中，所需的计算量较大，进而导致建图效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了地图构建方法、装置、可移动设备及计算机可读存储介质，可以解决现有的地图构
2、第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，应用于可移动设备，包括：
3、确定局部地图的边界点，其中，所述局部地图为所述可移动设备周围区域所对应的栅格地图；
4、确定所述边界点的权重；
5、根据所述边界点的权重从所述局部地图的边界点中筛选出目标边界点；
6、根据所述目标边界点以及所述局部地图继续进行地图的构建。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种地图构建装置，应用于可移动设备，包括：
8、边界点确定模块，用于确定局部地图的边界点，其中，所述局部地图为所述可移动设备周围区域所对应的栅格地图；
9、权重确定模块，用于确定所述边界点的权重；
10、目标边界点确定模块，用于根据所述边界点的权重从所述局部地图的边界点中筛选出目标边界点；
11、地图更新模块，用于根据所述目标边界点以及所述局部地图继续进行地图的构建。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种可移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在可移动设备上运行时，使得可移动设备执行上述第一方面所述的方法。
15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
16、本申请实施例中，根据边界点的权重从局部地图的边界点中筛选出目标边界点，并根据该目标边界点以及已构建的局部地图进行地图的构建。由于目标边界点是局部地图的某一个边界点，因此，在进行地图的构建时，能够保证可移动设备是从其周围区域的边界进行的，从而能够有效实现地图的更新。同时，由于目标边界点是根据边界点的权重筛选得到，而权重的计算与传统技术算法相比，其聚类复杂度更低，数据计算量更小，尤其表现在不需要对边界进行拟合(拟合需要实时计算并对精度要求较高)，因此，能够极大提高了地图的构建效率。
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1.一种地图构建方法，其特征在于，应用于可移动设备，包括：
2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述确定局部地图的边界点，包括：
3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述确定所述边界点的权重，包括：
4.如权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述边界点的权重的最大值，从所述局部地图的边界点中筛选出目标边界点，包括：
5.如权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述边界点的权重的最大值，从所述局部地图的边界点中筛选出目标边界点，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述目标边界点以及所述局部地图继续进行地图的构建，包括：
7.如权利要求6所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述目标边界点确定一个扩散点，包括：
8.一种地图构建装置，其特征在于，应用于可移动设备，包括：
9.一种可移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，应用于可移动设备，包括：
2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述确定局部地图的边界点，包括：
3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述确定所述边界点的权重，包括：
4.如权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述边界点的权重的最大值，从所述局部地图的边界点中筛选出目标边界点，包括：
5.如权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述边界点的权重的最大值，从所述局部地图的边界点中筛选出目标边界点，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的地图构建方法，其特征...
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