【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，具体涉及一种未知环境下移动机器人路径规划方法。
技术介绍
1、目前存在的路径规划算法中，在已知全局地图的情况下，可以规划出一条距离较近且平滑的路径，但在机器人按照路径移动的过程中，可能会有不确定的情况(如动态障碍物，或全局地图没有及时更新缺少静态障碍物信息。)。实时避障时，就需要局部路径规划算法。此时，机器人可能会由于避障算法的缺陷而落入障碍物陷阱无法继续运动，或者目标点附近存在障碍物，因为避障算法的缺陷使机器人难以到达目标位置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种未知环境下移动机器人路径规划方法，该方法能够实时避障，解决目前机器人在移动时陷入障碍物陷阱与目标不可达的问题。
2、一种未知环境下移动机器人路径规划方法，包括：
3、获取起始位置和目标位置；
4、根据起始位置和目标位置规划初始路径；
5、将全局地图栅格化，赋予每个栅格代价值；
6、在移动机器人行驶过程中采用改进的动态窗口法根据每个栅格的代价值修正初始路径。
7、优选地，改进的动态窗口法包括：动态窗口法评价子函数；
8、所述动态窗口法评价函数包括：
9、方向评价函数，用于对移动机器人的朝向与移动机器人与目标位置连线的方向角度进行评价；
10、障碍物距离评价函数，用于对移动机器人与障碍物之间的距离进行评价；
11、移动速度评价函数，用于对机器人的移动速度进行评价；
<...【技术保护点】
1.一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述改进的动态窗口法包括：动态窗口法评价子函数；
3.根据权利要求1所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述在移动机器人行驶过程中采用改进的动态窗口法根据每个栅格的代价值修正初始路径之前，还包括限制机器人的运动速度，具体为：
4.根据权利要求2所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，优化所述方向评价函数包括：
5.根据权利要求2所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述栅格代价值评价函数，用于对栅格的代价值评价，移动机器人预测轨迹的评分与地图的栅格中的代价值相关包括：
6.根据权利要求5所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人自适应修正预测轨迹包括：
7.根据权利要求4所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述设置目标位置影响范围，在影响范围内对方向评价函数前的权重进行优化，
8.一种未知环境下移动机器人路径规划系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：芯片、处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述芯片执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如权利要求1至7中任一项所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令在被电子设备的处理器执行的情况下，使所述处理器执行权利要求1至7中任意一项所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述改进的动态窗口法包括：动态窗口法评价子函数；
3.根据权利要求1所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述在移动机器人行驶过程中采用改进的动态窗口法根据每个栅格的代价值修正初始路径之前，还包括限制机器人的运动速度，具体为：
4.根据权利要求2所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，优化所述方向评价函数包括：
5.根据权利要求2所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述栅格代价值评价函数，用于对栅格的代价值评价，移动机器人预测轨迹的评分与地图的栅格中的代价值相关包括：
6.根据权利要求5所述的一种未知环境下移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述移动机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈余庆，李时雨，王烁程，张振东，
申请(专利权)人：咏峰大连科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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