【技术实现步骤摘要】
本公开涉及相对目标识别与姿态测量，具体地，涉及一种空间合作目标视觉检测与识别方法、系统及介质。
技术介绍
1、随着人类对太空的深入探索，航天任务也逐渐向多元化类型发展，例如空间自主交会对接，清理失效航天器、碎片等空间垃圾，航天器在轨维修与服务等，要求对空间目标具备一定的操作能力和控制能力。空间目标分为合作目标和非合作目标，合作目标用于指完全知道结构尺寸信息，并且事先已经在目标航天器上安装靶标；非合作目标上用于指没有固定的结构特征，并且也不(或者不全)知道结构尺寸以及运动信息。为保证航天任务的可靠执行，诸如交会对接等重要空间任务多采取合作目标的方式，在目标航天器上事先安装合作靶标，追踪航天器上的靶标探测设备，并通过对目标自主识别及匹配获取两个航天器之间的相对位姿。
2、其中，光学相机和激光雷达是目前主流的探测设备，光学相机因具备成像精度较高的优点成为主流的主动探测设备之一，但其成像效果很大程度上依赖于光学环境条件。航天器上通常会包覆保温材料，这些材料具有很强的光线反射能力，对光学相机的成像造成影响，因此，如何在成像环境较差的情...
【技术保护点】
1.一种空间合作目标视觉检测与识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的合作目标距离信息和预设的合作靶标尺寸信息，对包含合作目标的图像构建多个尺度的图像金字塔，并确定每个尺度的图像金字塔对应的尺度图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个尺度的图像金字塔对应的尺度图像和预设的目标匹配模板，确定每个尺度的图像金字塔对应的尺度图像与所述预设的目标匹配模板之间的匹配相关度的相关系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个尺度的图像金字塔对...
【技术特征摘要】
1.一种空间合作目标视觉检测与识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的合作目标距离信息和预设的合作靶标尺寸信息，对包含合作目标的图像构建多个尺度的图像金字塔，并确定每个尺度的图像金字塔对应的尺度图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个尺度的图像金字塔对应的尺度图像和预设的目标匹配模板，确定每个尺度的图像金字塔对应的尺度图像与所述预设的目标匹配模板之间的匹配相关度的相关系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个尺度的图像金字塔对应的尺度图像与所述预设的目标匹配模板之间的匹配相关度的相关系数，确定所述包含合作目标的图像上的合作靶标的中心点坐标，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：张徐玮，孙朔冬，郑循江，姜丽辉，杨逸峰，鲍其莲，徐逸杰，高原，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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