【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的一种焊接机器人，特别是涉及应用于焊接领域的一种高适应性管道焊接机器人。
技术介绍
1、管道使用的范围很广，例如水利工程，水利工程大多数是在室外进行，在水利工程建设中，经常用到金属管道，由于水利工程用的管道大多比较长，普通的金属管道通常需要焊接进行连接，而对管道进行焊接时不光需要对管道的外壁进行焊接，必要时还需要对管道的内壁进行焊接，减小管道之间的焊接缝隙，提高焊接质量。
2、如中国专利cn201911223570.6说明书公开了一种大径圆管内部焊接机器人，针对现有的在对大径圆管进行焊接时，大多需要人工钻进管道内进行焊接，管道内部狭窄，焊接不便，费时费力的问题，本方案通过两个第二电机带动两个行走轮转动，从而使移动座在管道内移动，通过焊枪对管道进行焊接，与此同时，通过第一电机带动安装座转动，安装座带动焊枪转动，焊枪转动对管道进行焊接，实现从内部对管道进行焊接。
3、又如中国专利cn202311146017.3说明书公开了一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，包括支撑座，支撑座的外侧面上开有链条调节槽，链条调节槽后侧连接有轨道链条，链条调节槽的内部安装有链条调节装置，轨道链条的另一端与链条调节装置固定连接，轨道链条的内侧面上转动安装有多个支撑轮，通过设置轨道链条以及配合链条调节装置，使得支撑座能够安装固定在不同直径的管道上进行焊接工作，实现对管道的外部焊接。
4、现有技术虽然实现了对管道的外部焊接或内部焊接，但存在较大的限制，适用范围较小，缺乏一种可对不同尺寸管道的外部或内部实现焊接功
技术实现思路
1、针对上述现有技术，本专利技术要解决的技术问题是现有管道焊接机器人适用范围较小，缺乏一种可对不同尺寸管道的外部或内部实现焊接功能的焊接机器人。
2、为解决上述问题，本专利技术提供了一种高适应性管道焊接机器人，包括圆筒，圆筒上设有多个均匀分布的带齿支杆，带齿支杆活动贯穿圆筒内壁并延伸至其内外两侧，圆筒的外端转动连接有主齿环和副齿环，且带齿支杆位于主齿环和副齿环之间，带齿支杆与主齿环之间传动连接有齿轮组件，主齿环的外端啮合连接有双节齿筒一，圆筒的外端固定连接有电动机，电动机的输出端固定连接有转杆，转杆活动延伸至双节齿筒一的内部；
3、副齿环远离带齿支杆的一端固定连接有载环，载环套设于圆筒的外端且二者不接触，载环远离副齿环的一端固定连接有焊接组件，焊接组件延伸至圆筒的前侧。
4、作为本申请的进一步补充，齿轮组件包括连杆、主齿轮和副齿轮，且主齿轮和副齿轮均固定连接于连杆的外端，主齿轮与主齿环啮合连接，副齿轮与带齿支杆的侧端啮合连接，圆筒的外端固定连接有多个分别与连杆连接的支座一，支座一活动套设于连杆的外端。
5、作为本申请的进一步补充，带齿支杆包括滑柱和齿条板，齿条板固定连接于滑柱的侧端，滑柱的两端均固定连接有橡胶吸盘，圆筒上开设有多个与带齿支杆一一对应的滑孔。
6、作为本申请的进一步补充，圆筒的外端还开设有主环槽和副环槽，主齿环转动连接于主环槽的内部，副齿环转动连接于副环槽的内部。
7、作为本申请的进一步补充，转杆包括长圆杆和方形套杆，且长圆杆远离电动机的一端滑动连接于方形套杆的内部。
8、作为本申请的进一步补充，副齿环的外端啮合连接有双节齿筒二，圆筒的外端固定连接有与双节齿筒一连接的定位座以及与双节齿筒二连接的支座二，双节齿筒一和双节齿筒二二者均包括齿轮筒和圆套，齿轮筒的内部呈与方形套杆相匹配的方形中空结构，圆套的内圈直径大于方形套杆对角线长度。
9、作为本申请的进一步补充，定位座包括与圆筒固定连接的定板，定板远离圆筒的一端开设有凹槽，凹槽的内部滑动连接有插块，插块的端部与定板内壁之间固定连接有拉伸弹簧，靠近定位座的圆套的侧端开设有与插块相匹配的限位孔，长圆杆伸入圆套内侧的结构内部固定连接有磁铁，且磁铁位于正对限位孔的位置。
10、作为本申请的进一步补充，靠近副齿环的圆套贯穿支座二并与其内部转动连接，插块远离定板的端角处呈斜切面结构。
11、作为本申请的进一步补充，焊接组件包括与载环外端固定连接的外筒，外筒的内部转动连接有内柱，且二者通过螺栓连接，内柱远离外筒的一端固定连接有安装座，安装座上固定连接有气缸，气缸的伸缩端固定连接有焊枪。
12、作为本申请的进一步补充，内柱上开设有竖通孔，外筒的上下两端均开设有穿孔，螺栓螺纹连接于竖通孔和穿孔的内部。
13、综上所述，本申请通过在圆筒上设置可内外移动的多个带齿支杆，在对管道进行焊接时，通过将电动机的旋转运动传递至带齿支杆上，可使多个带齿支杆同时进行向外或向内的线性移动，通过带齿支杆的外侧端部抵接在管道内部时，可实现将本申请固定在管道内部，通过带齿支杆的内侧端部抵接在管道外部时，可实现将本申请固定在管道外部，同时通过控制带齿支杆的移动距离，可实现对不同尺寸管道的内部或外部固定，有效提高本申请的适用范围，并且，针对本申请的固定方式，调节焊接组件的朝向，使其正对管道内壁或外壁，再解除电动机与带齿支杆之间的传动，将电动机的旋转运动传递至副齿环上，使副齿环带动焊接组件对管道进行持续地内部转动焊接或外部转动焊接，有效提高焊接适应性和焊接效率。
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1.一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：包括圆筒（1），所述圆筒（1）上设有多个均匀分布的带齿支杆（2），所述带齿支杆（2）活动贯穿圆筒（1）内壁并延伸至其内外两侧，所述圆筒（1）的外端转动连接有主齿环（3）和副齿环（10），且带齿支杆（2）位于主齿环（3）和副齿环（10）之间，所述带齿支杆（2）与主齿环（3）之间传动连接有齿轮组件，所述主齿环（3）的外端啮合连接有双节齿筒一（91），所述圆筒（1）的外端固定连接有电动机（7），所述电动机（7）的输出端固定连接有转杆（8），所述转杆（8）活动延伸至双节齿筒一（91）的内部；
2.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述齿轮组件包括连杆（4）、主齿轮（5）和副齿轮（6），且主齿轮（5）和副齿轮（6）均固定连接于连杆（4）的外端，所述主齿轮（5）与主齿环（3）啮合连接，所述副齿轮（6）与带齿支杆（2）的侧端啮合连接，所述圆筒（1）的外端固定连接有多个分别与连杆（4）连接的支座一（13），所述支座一（13）活动套设于连杆（4）的外端。
3.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人
4.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述圆筒（1）的外端还开设有主环槽（101）和副环槽（102），所述主齿环（3）转动连接于主环槽（101）的内部，所述副齿环（10）转动连接于副环槽（102）的内部。
5.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述转杆（8）包括长圆杆（801）和方形套杆（802），且长圆杆（801）远离电动机（7）的一端滑动连接于方形套杆（802）的内部。
6.根据权利要求5所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述副齿环（10）的外端啮合连接有双节齿筒二（92），所述圆筒（1）的外端固定连接有与双节齿筒一（91）连接的定位座（14）以及与双节齿筒二（92）连接的支座二（15），所述双节齿筒一（91）和双节齿筒二（92）二者均包括齿轮筒（901）和圆套（902），所述齿轮筒（901）的内部呈与方形套杆（802）相匹配的方形中空结构，所述圆套（902）的内圈直径大于方形套杆（802）对角线长度。
7.根据权利要求6所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述定位座（14）包括与圆筒（1）固定连接的定板（1401），所述定板（1401）远离圆筒（1）的一端开设有凹槽，所述凹槽的内部滑动连接有插块（1403），所述插块（1403）的端部与定板（1401）内壁之间固定连接有拉伸弹簧（1402），靠近所述定位座（14）的圆套（902）的侧端开设有与插块（1403）相匹配的限位孔（903），所述长圆杆（801）伸入圆套（902）内侧的结构内部固定连接有磁铁，且磁铁位于正对限位孔（903）的位置。
8.根据权利要求7所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：靠近所述副齿环（10）的圆套（902）贯穿支座二（15）并与其内部转动连接，所述插块（1403）远离定板（1401）的端角处呈斜切面结构。
9.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述焊接组件（12）包括与载环（11）外端固定连接的外筒（1205），所述外筒（1205）的内部转动连接有内柱（1204），且二者通过螺栓（1206）连接，所述内柱（1204）远离外筒（1205）的一端固定连接有安装座（1201），所述安装座（1201）上固定连接有气缸（1202），所述气缸（1202）的伸缩端固定连接有焊枪（1203）。
10.根据权利要求9所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述内柱（1204）上开设有竖通孔，所述外筒（1205）的上下两端均开设有穿孔，所述螺栓（1206）螺纹连接于竖通孔和穿孔的内部。
...【技术特征摘要】
1.一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：包括圆筒（1），所述圆筒（1）上设有多个均匀分布的带齿支杆（2），所述带齿支杆（2）活动贯穿圆筒（1）内壁并延伸至其内外两侧，所述圆筒（1）的外端转动连接有主齿环（3）和副齿环（10），且带齿支杆（2）位于主齿环（3）和副齿环（10）之间，所述带齿支杆（2）与主齿环（3）之间传动连接有齿轮组件，所述主齿环（3）的外端啮合连接有双节齿筒一（91），所述圆筒（1）的外端固定连接有电动机（7），所述电动机（7）的输出端固定连接有转杆（8），所述转杆（8）活动延伸至双节齿筒一（91）的内部；
2.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述齿轮组件包括连杆（4）、主齿轮（5）和副齿轮（6），且主齿轮（5）和副齿轮（6）均固定连接于连杆（4）的外端，所述主齿轮（5）与主齿环（3）啮合连接，所述副齿轮（6）与带齿支杆（2）的侧端啮合连接，所述圆筒（1）的外端固定连接有多个分别与连杆（4）连接的支座一（13），所述支座一（13）活动套设于连杆（4）的外端。
3.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述带齿支杆（2）包括滑柱（21）和齿条板（22），所述齿条板（22）固定连接于滑柱（21）的侧端，所述滑柱（21）的两端均固定连接有橡胶吸盘，所述圆筒（1）上开设有多个与带齿支杆（2）一一对应的滑孔（103）。
4.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述圆筒（1）的外端还开设有主环槽（101）和副环槽（102），所述主齿环（3）转动连接于主环槽（101）的内部，所述副齿环（10）转动连接于副环槽（102）的内部。
5.根据权利要求1所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：所述转杆（8）包括长圆杆（801）和方形套杆（802），且长圆杆（801）远离电动机（7）的一端滑动连接于方形套杆（802）的内部。
6.根据权利要求5所述的一种高适应性管道焊接机器人，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：王相涛，
申请(专利权)人：南通科美自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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