【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能检测，尤其涉及一种走廊环境的检测方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，智能设备越来越融入到人们的日常生活中。在实际应用上，部分自主移动设备(例如扫地机等)在工作的过程中能够通过感应装置(例如激光雷达等)检测周围环境并进行环境建图，再通过slam技术实现自主定位与导航，以便于辅助完成对应的工作(例如清洁工作、加湿工作等)。
2、然而，在实践中发现，自主移动设备的环境建图并不准确。因此，提供一种能够准确识别环境的检测方法显得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种走廊环境的检测方法及装置，能够有利于提高自主移动设备环境识别效率及准确性，从而提高该设备环境建图的准确性及针对性。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种走廊环境的检测方法，所述方法包括：
3、通过自主移动设备安装的感应装置，对检测区域进行感应得到所述检测区域对应的环境点云数据；
4、根据所述环境点云数据，生成所述检测区域对应的变换线集合；
5、根据所述变换线集合判断所述检测区域是否符合走廊特性；
6、当判断出所述检测区域符合走廊特性时，确定所述检测区域为走廊环境。
7、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述变换线集合判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
8、判断所述变换线集合中是否存在符合线段长度条件的候选直线段；
9、当
10、判断所述符合线段长度条件的候选直线段的目标数量是否大于数量阈值；
11、当判断出所述目标数量大于数量阈值时，根据所述目标数量的候选直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性。
12、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述目标数量的候选直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
13、判断所述目标数量是否等于或大于第一数量；
14、当判断出所述目标数量等于第一数量时，将所述候选直线段作为目标直线段，并根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性；
15、当判断出所述目标数量大于第一数量时，基于所述目标数量的候选直线段生成第一数量的目标直线段，并根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性。
16、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
17、在其中一条目标直线段上任意选取两个不相同的点，并分别确定所述两个不相同的点到其中另一条目标直线段的垂直距离；
18、确定所述两个不相同的点各自对应的所述垂直距离之间的距离差值；
19、判断所述垂直距离是否大于预设的垂直距离阈值，且所述距离差值是否小于或等于预设的距离阈值；
20、当判断出所述垂直距离大于预设的垂直距离阈值，且所述距离差值小于或等于预设的距离阈值时，确定所述检测区域符合预设的所述走廊特性。
21、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述基于所述目标数量的候选直线段生成第一数量的目标直线段，包括：
22、获取所述候选直线段的线段方向，所述线段方向用于表示所述候选直线段在空间坐标系中的角度；
23、根据所述候选直线段的线段方向，从所述候选直线段中筛选出满足线段组合条件的至少两条候选直线段，所述线段组合条件包括所述候选直线段的线段方向相同，且多条所述候选直线段的延长线能够相交；
24、将满足线段组合条件的至少两条候选直线段进行拼接处理，生成第一数量的目标直线段。
25、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述环境点云数据包括至少一个环境点数据；
26、所述根据所述环境点云数据，生成所述检测区域对应的变换线集合，包括：
27、通过预设的变换方式，对所述环境点云数据中的每个所述环境点数据进行变换处理，生成所述检测区域对应的变换线集合。
28、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述判断所述变换线集合中是否存在符合线段长度条件的候选直线段，包括：
29、判断所述变换线集合中是否存在直线段；
30、当判断出所述变换线集合中存在所述直线段时，获取所述变换线集合中每条所述直线段的投影点数，所述投影点数表示通过预设的变换方式投射在同一条直线段上的环境点的数量；
31、根据所述投影点数判断所述变换线集合中是否存在所述投影点数大于或等于投影点数阈值的候选直线段。
32、本专利技术第二方面公开了一种走廊环境的检测装置，所述装置包括：
33、感知模块，用于通过自主移动设备安装的感应装置，对检测区域进行感应得到所述检测区域对应的环境点云数据；
34、生成模块，用于根据所述环境点云数据，生成所述检测区域对应的变换线集合；
35、判断模块，用于根据所述变换线集合判断所述检测区域是否符合走廊特性；
36、确定模块，用于当所述判断模块判断出所述检测区域符合走廊特性时，确定所述检测区域为走廊环境。
37、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述判断模块根据所述变换线集合判断所述检测区域是否符合走廊特性的方式具体为：
38、判断所述变换线集合中是否存在符合线段长度条件的候选直线段；
39、当判断出所述变换线集合中存在符合线段长度条件的候选直线段时，确定所述符合线段长度条件的候选直线段的目标数量；
40、判断所述符合线段长度条件的候选直线段的目标数量是否大于数量阈值；
41、当判断出所述目标数量大于数量阈值时，根据所述目标数量的候选直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性。
42、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述判断模块根据所述目标数量的候选直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性的方式具体为：
43、判断所述目标数量是否等于或大于第一数量；
44、当判断出所述目标数量等于第一数量时，将所述候选直线段作为目标直线段，并根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性；
45、当判断出所述目标数量大于第一数量时，基于所述目标数量的候选直线段生成第一数量的目标直线段，并根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性。
46、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述判断模块根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性的方式具体为：
47、在其中一条目标直线段上任意选取两个不相同的点，并分别确定所述两个不相同的点到其中另一条目标直线段的垂直距离；
48、确定所述两个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种走廊环境的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述根据所述变换线集合判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
3.根据权利要求2所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述根据所述目标数量的候选直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
4.根据权利要求3所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
5.根据权利要求3所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标数量的候选直线段生成第一数量的目标直线段，包括：
6.根据权利要求1所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述环境点云数据包括至少一个环境点数据；
7.根据权利要求2-6中的任一项所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述判断所述变换线集合中是否存在符合线段长度条件的候选直线段，包括：
8.一种走廊环境的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种走廊环境的检测装置，其特征在于，所述装
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的走廊环境的检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种走廊环境的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述根据所述变换线集合判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
3.根据权利要求2所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述根据所述目标数量的候选直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
4.根据权利要求3所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一数量的目标直线段判断所述检测区域是否符合走廊特性，包括：
5.根据权利要求3所述的走廊环境的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标数量的候选直线段生成第一数量的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈小平，袁亚东，胡果，吴延泽，
申请(专利权)人：广东栗子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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