【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于履带式机器人，具体涉及一种自适应履带式机器人。
技术介绍
1、履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事各种工作。
2、履带式机器人的形状即履带的形状以及内部支撑组件的外置基本保持不变，在爬梯、跨沟等情况中的使用效果不佳，例如，在爬楼梯机器人中，通常需要增设摆臂进行辅助，从而使履带式机器人能够抬头等，摆臂采用履带式结构。目前，市面上出现了一种能够变形的蠕动机器人，请结合申请号为cn202210806362.4、专利技术名称为“一种基于创新履带设计的可重构蠕动机器”的专利技术专利申请，这种蠕动机器人通常由龙骨架和履带结构组成，龙骨架包括若干个铰接件组成，在龙骨架的至少一端设置有驱动单元，驱动单元能够驱动履带结构围绕龙骨架转动，从而使蠕动机器人行进。由于铰接件之间的夹角能够发生变化，从而使蠕动机器人能够任意弯曲变形。此外，在履带结构的各个履带单元上分别设置有键锁，在自锁结构的驱动下，键锁能够插入键鞘内，从而限制相邻的两个铰接件之间的夹角，进而使蠕动机器人能够“抬头”，从而可以爬坡、越障等。这种蠕动机器人的结构非常复杂，必须在每个履带单元上设置有左右两个键锁，前端必须设置自锁结构，后端必须设置解锁结构，并且，在受到震动时，键锁容易晃动，从而非正常插入或者脱离键锁内，导致非正常锁定或解锁。此外，根据实物演示视频可以清楚地得知，龙骨架上的支撑架与履带之间仅接触，从而导致蠕动机器人抬头时，支撑架与履带内表面之间存在较
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自适应履带式机器人，能够自由弯曲变形，仅需通过前后两个电机控制两个驱动链轮的转速不同，即可实现前端抬头或低头，从而使自适应履带式机器人能够顺畅地直行或爬坡或跨沟，结构简单、控制方便，能够有效节约成本。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术提供了一种自适应履带式机器人，包括龙骨架、履带和驱动机构；所述龙骨架包括若干个依次铰接的蠕动节，相邻的两个所述蠕动节之间通过限位件限制最大转动角度；所述履带套设于所述龙骨架且包括链条；所述驱动机构包括两个驱动链轮，两个所述驱动链轮分别设置于所述龙骨架的两端且分别由电机独立驱动；所述自适应履带式机器人的后端比前端重，通过控制两个所述驱动链轮的转速不同，能够控制所述自适应履带式机器人的前端抬头或低头。
4、作为可选方案，所述蠕动节的两侧分别设置有悬臂，所述悬臂的端部与所述履带的内侧配合且用于支撑所述履带。
5、作为可选方案，所述悬臂的端部设置有夹持滑块，所述履带的内侧设置有能够弯曲的滑轨，所述夹持滑块与所述滑轨滑动配合。
6、作为可选方案，所述履带的内侧设置有若干个滑头，若干个所述滑头间隙分布且形成所述滑轨，所述滑头包括相互连接的连接臂和嵌入块；所述夹持滑块采用能够折弯的管状结构，所述夹持滑块的一侧设置有条形缺口，所述夹持滑块的至少一端设置有喇叭状的收口；所述嵌入块滑动嵌设于所述夹持滑块内且所述连接臂滑动嵌设于所述条形缺口内，每个所述夹持滑块内嵌设有至少三个所述滑头。
7、作为可选方案，所述夹持滑块包括若干个夹持头，相邻的两个所述夹持头通过铰接轴铰接，所述铰接轴与所述夹持头的缺口垂直，所述夹持头的截面呈带缺口的圆形，所述嵌入块呈球形。
8、作为可选方案，所述夹持滑块还包括软管，所述软管覆盖于所述夹持滑块且能够发生弹性形变。
9、作为可选方案，每个所述限位件包括两个扭簧，其中一个所述扭簧使两个所述蠕动节具有正向相对转动的趋势且另外一个所述扭簧使二者具有反向相对转动的趋势；当无外力作用时，两个所述蠕动节之间的夹角为180°。
10、作为可选方案，所述驱动链轮包括主驱动链轮和辅助驱动链轮，所述主驱动链轮与所述链条始终传动连接，所述辅助驱动链轮具有自由转动的第一状态、以及与所述链条传动连接的第二状态。
11、作为可选方案，所述驱动机构还包括附加链轮，所述附加链轮转动设置于龙骨架的中部且与所述链条传动连接，所述附加链轮和所述驱动链轮独立驱动。
12、作为可选方案，所述龙骨架的前端和后端分别设置有防护栅栏，所述履带的端部设置于所述防护栅栏内侧。
13、本专利技术的有益效果是：
14、本专利技术提供的自适应履带式机器人，龙骨架能够自由弯曲变形，从而使自适应履带式机器人能够自由变形，仅需通过前后两个电机控制两个驱动链轮的转速不同，即可实现前端抬头或低头，结构简单、控制方便，能够有效节约成本。当自适应履带式机器人呈一条直线时，其能够直行；当自适应履带式机器人的前端抬头时，其能够爬梯、越障；自适应履带式机器人的前端低头时，其能够下沟。
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1.一种自适应履带式机器人，其特征在于，包括龙骨架、履带和驱动机构；所述龙骨架包括若干个依次铰接的蠕动节，相邻的两个所述蠕动节之间通过限位件限制最大转动角度；所述履带套设于所述龙骨架且包括链条；所述驱动机构包括两个驱动链轮，两个所述驱动链轮分别设置于所述龙骨架的两端且分别由电机独立驱动；所述自适应履带式机器人的后端比前端重，通过控制两个所述驱动链轮的转速不同，能够控制所述自适应履带式机器人的前端抬头或低头。
2.根据权利要求1所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述蠕动节的两侧分别设置有悬臂，所述悬臂的端部与所述履带的内侧配合且用于支撑所述履带。
3.根据权利要求2所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述悬臂的端部设置有夹持滑块，所述履带的内侧设置有能够弯曲的滑轨，所述夹持滑块与所述滑轨滑动配合。
4.根据权利要求3所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述履带的内侧设置有若干个滑头，若干个所述滑头间隙分布且形成所述滑轨，所述滑头包括相互连接的连接臂和嵌入块；所述夹持滑块采用能够折弯的管状结构，所述夹持滑块的一侧设置有条形缺口，所述夹持滑块
5.根据权利要求4所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述夹持滑块包括若干个夹持头，相邻的两个所述夹持头通过铰接轴铰接，所述铰接轴与所述夹持头的缺口垂直，所述夹持头的截面呈带缺口的圆形，所述嵌入块呈球形。
6.根据权利要求5所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述夹持滑块还包括软管，所述软管覆盖于所述夹持滑块且能够发生弹性形变。
7.根据权利要求1所述的自适应履带式机器人，其特征在于，每个所述限位件包括两个扭簧，其中一个所述扭簧使两个所述蠕动节具有正向相对转动的趋势且另外一个所述扭簧使二者具有反向相对转动的趋势；当无外力作用时，两个所述蠕动节之间的夹角为180°。
8.根据权利要求1所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述驱动链轮包括主驱动链轮和辅助驱动链轮，所述主驱动链轮与所述链条始终传动连接，所述辅助驱动链轮具有自由转动的第一状态、以及与所述链条传动连接的第二状态。
9.根据权利要求1所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括附加链轮，所述附加链轮转动设置于龙骨架的中部且与所述链条传动连接，所述附加链轮和所述驱动链轮独立驱动。
10.根据权利要求1所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述龙骨架的前端和后端分别设置有防护栅栏，所述履带的端部设置于所述防护栅栏内侧。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应履带式机器人，其特征在于，包括龙骨架、履带和驱动机构；所述龙骨架包括若干个依次铰接的蠕动节，相邻的两个所述蠕动节之间通过限位件限制最大转动角度；所述履带套设于所述龙骨架且包括链条；所述驱动机构包括两个驱动链轮，两个所述驱动链轮分别设置于所述龙骨架的两端且分别由电机独立驱动；所述自适应履带式机器人的后端比前端重，通过控制两个所述驱动链轮的转速不同，能够控制所述自适应履带式机器人的前端抬头或低头。
2.根据权利要求1所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述蠕动节的两侧分别设置有悬臂，所述悬臂的端部与所述履带的内侧配合且用于支撑所述履带。
3.根据权利要求2所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述悬臂的端部设置有夹持滑块，所述履带的内侧设置有能够弯曲的滑轨，所述夹持滑块与所述滑轨滑动配合。
4.根据权利要求3所述的自适应履带式机器人，其特征在于，所述履带的内侧设置有若干个滑头，若干个所述滑头间隙分布且形成所述滑轨，所述滑头包括相互连接的连接臂和嵌入块；所述夹持滑块采用能够折弯的管状结构，所述夹持滑块的一侧设置有条形缺口，所述夹持滑块的至少一端设置有喇叭状的收口；所述嵌入块滑动嵌设于所述夹持滑块内且所述连接臂滑动嵌设于所述条形缺口内，每个所述夹持滑块内嵌设有至少三个所述滑头。
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：何小英，王刚，汤浩然，曾念磊，
申请(专利权)人：电子科技大学成都学院，
类型：发明
国别省市：
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