提取特征信息的设备和方法及创建特征地图的设备和方法技术

一种提取特征信息的设备和方法及创建特征地图的设备和方法。提供一种创建用于移动机器人的定位的特征地图以及提取周围环境的特征信息的技术。根据一方面，从使用３Ｄ距离传感器获得的信息提取包括反射函数的特征信息，并将所述特征信息用作创建特征地图的基础。因此，可创建对周围环境的变化不敏感的特征地图，并可提高特征匹配的成功率。

【技术实现步骤摘要】

示例性实施例涉及一种从邻近的对象提取特征信息以及使用提取的特征信息创 建用于移动机器人的定位的特征地图的技术。
技术介绍
取决于使用的目的在移动机器人中使用不同的地图，但是最常使用的是栅格地图 和特征地图。 栅格地图是这样一种地图，其中使用固定尺寸的栅格来反映和存储周围环境和障 碍物实际上的位置和形状。栅格地图非常直观并且易于工作，但具有的缺点是当机器人的 使用空间变大时需要的内存急剧增加。 相反的，特征地图仅检测和存储关于周围环境和障碍物的必需的特征信息(诸如 位置和颜色)，从而不需要很多内存。然而，它相对地取决于系统的特征检测能力。 为了创建特征地图，经常使用的方法是在机器人中安装相机并使用从相机获得的 图像信息来提取周围对象的特征。 然而，为了定位机器人，当前提取的特征必须与已注册的特征匹配，但是来自相机 的图像信息具有难以对由于照明和机器人位置的变化而引起的图像縮放、旋转和仿射曲率 进行补偿的问题。因此，匹配能力非常有限。 因此，需要一种对周围环境的变化不敏感并能更有效地提取特征信息的创建特征 地图的方法。
技术实现思路
示例性实施例涉及一种使用特征信息(诸如距离信息、平面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于提取周围对象的特征信息的设备，包括：传感器，检测从周围对象反射的光以获得关于周围对象的距离信息和再发射信息；角检测器，使用再发射信息来检测关于周围对象的角信息；平面检测器，使用角信息和与角相应的周围环境的距离信息来检测平面片信息；以及反射函数检测器，使用取决于在平面片上光的入射角度的再发射信息来检测平面片的反射函数。

【技术特征摘要】
KR 2008-11-3 10-2008-0108438一种用于提取周围对象的特征信息的设备，包括传感器，检测从周围对象反射的光以获得关于周围对象的距离信息和再发射信息；角检测器，使用再发射信息来检测关于周围对象的角信息；平面检测器，使用角信息和与角相应的周围环境的距离信息来检测平面片信息；以及反射函数检测器，使用取决于在平面片上光的入射角度的再发射信息来检测平面片的反射函数。2. 如权利要求1所述的设备，其中，角信息、平面片信息和反射函数中的至少一个被用 作周围对象的特征信息。3. 如权利要求2所述的设备，其中，角信息包括相应的角的位置坐标，平面片信息包括 平面片的平面方程参数，并且反射函数包括平面片的反射函数参数。4. 如权利要求1所述的设备，其中，角信息包括周围对象的角的位置坐标，并且平面检 测器建立以角位置坐标为中心的立方体并从该立方体的距离信息检测至少一条平面片信 息。5. 如权利要求1所述的设备，其中，反射函数检测器通过使用高斯函数对再发射信息 进行曲线拟合来计算反射函数。6. —种用于创建用于移动机器人的定位的特征地图的设备，包括 传感器，检测从周围对象反射的光以获得关于周围对象的距离信息和再发射信息；以及数据处理器，使用距离信息和再发射信息来提取包括角信息、平面片信息和平面片的 反射函数中的至少一个的特征信息，并存储提取的特征信息以创建特征地图。7. 如权利要求6所述的设备，其中，角信息包括相应的角的位置坐标，平面片信息包括 平面片的平面方程参数，并且反射函数包括平面片的反射函数参数。8. 如权利要求6所述的设备，其中，数据处理器包括 角检测器，使用再发射信息来检测关于周围对象的角信息；平面检测器，使用角信息和与角相应的周围环境的距离信息来检测平面片信息； 反射函数检测器，使用取决于在平面片上光的入射角度的再发射信息来检测平面片的 反射函数；特征地图存储器，存储角信息、平面片信息或平面片的反射函数中的至少一个。9. 如权利要求8所述的设备，其中，数据处理器还包括更新单元，将当前特征信息与存储的特征信息进行匹配，以校正机器人的位置，并更新 存储的特征信息。10. 如权利要求8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵俊基，金链淏，朴东烈，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]