【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及智慧农业，尤其涉及一种多农机联合作业的收割调度方法、装置及介质。
技术介绍
1、大型农场的蓬勃发展催生了农机服务公司，农机服务公司依靠农机例如：收割机、无人机播种机等设备，为大型农场或农业合作社提供田间作业服务。由于农场耕地面积大、地块类型复杂，因而，为提高农机田间作业效率，大型联合收割机等农机设备得到了研发。联合收割机，就是收割农作物的联合机，是能够一次完成谷类作物的收割、脱粒、分离茎杆、清除杂余物等工序，从田间直接获取谷粒的收获机械。
2、当前传统方式中的基于联合收割机收割获得的农作物，在收获存储到联合收割机的存储仓之后，由于存储仓的存储体积有限因此在大型农场中进行作业时，为了保证收割效率需要及时对达到存储容量上限的收割机进行卸粮，也就是将收获的农作物通过人工或机械的方式，对存储仓中的农作物进行转移存储以便于收割机的继续工作。然而基于人工卸粮方式进行卸粮时一般是通过麻袋在卸粮口获取收获的农作物，这种基于人工卸粮的方式即耗费了大量的人力资源，且容易由于麻袋破裂导致农作物的浪费。而基于机械卸粮的方式一般基于收割机驾驶员通过人为经验判断需要进行卸粮时，通过电话或其他通讯方式通知运粮车进行运输，然而这种方式在大型农场进行作业时受作业农机数量多且类型复杂的原因，难以及时获取到相匹配的车辆进行高效转运，实现农作物的协同收割与卸粮。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本说明书一个或多个实施例提供了一种多农机联合作业的收割调度方法、装置及介质。
2、本
3、本说明书一个或多个实施例提供一种多农机联合作业的收割调度方法，方法包括：
4、基于当前农场的基本信息，确定联合收割的待作业收割机与待作业运粮车辆；其中，所述基本信息包括：地形数据、种植信息、装备信息；
5、基于预置传感器监控所述待作业收割机内置存储仓的存储信息，以基于所述存储信息与所述待作业收割机的存储预设位，预测所述待作业收割机的卸粮时间；
6、通过安装于所述待作业收割机上的位置传感器与姿态传感器，确定所述待作业收割机的收割姿态数据，以基于所述收割姿态数据预测所述待作业收割机下一时刻的收割工作区域；
7、根据所述待作业收割机中收割组件与卸粮组件的位置关系，确定与所述下一时刻的收割工作区域相对应的卸粮位置；
8、根据所述卸粮时间与所述卸粮位置生成卸粮调度指令，以将所述卸粮调度指令广播到所述待作业运粮车辆中，并根据所述待作业运粮车辆的位置与所述卸粮位置进行实时路径规划，控制所述待作业运粮车辆进行卸粮运输。
9、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，基于当前农场的基本信息，确定联合收割的待作业收割机与待作业运粮车辆，具体包括：
10、获取当前农场的地形数据与所述当前农场的农作物种植信息；其中，所述农作物种植信息包括：农作物类型、农作物种植时间、农作物种植周期；
11、基于所述农作物类型将所述当前农场划分为若干个农田作业区，确定与各所述农田作业区相对应的收割机类型；其中，农田作业区对应于同一种农作物类型；
12、获取与所述收割机类型相对应的不同型号收割机，并获取各所述不同型号收割机的联动收割系统可升降范围；其中，所述联动收割系统由升降系统，以及联接到收割机底盘和收割组件的联动系统组成；
13、基于各所述不同型号收割机的联动收割系统可升降范围与各农田作业区所对应的地形数据，确定与所述当前农场相对应的待作业收割机；
14、基于各所述待作业收割机的卸料口结构信息确定对应的运粮车辆类型，以基于所述运粮车辆类型与所述当前农场的装备信息，对所述运粮车辆类型的运粮车辆进行调度，获得所述当前农场最小代价的待作业运粮车辆。
15、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，基于所述运粮车辆类型与所述当前农场的装备信息，对所述运粮车辆类型的运粮车辆进行调度，获得所述当前农场最小代价的待作业运粮车辆，具体包括：
16、根据所述运粮车辆类型与所述当前农场的装备信息，将与各所述待作业收割机相对应的运粮车辆划分为第一运粮车辆与第二运粮车辆；其中，所述第一运粮车辆为所述当前农场配置的空闲运粮车辆，第二运粮车辆为所述当前农场未配置或非空闲运粮车辆；
17、若确定所述待作业收割机相对应的运粮车辆为第二运粮车辆，则基于所述当前农场的位置确定预设范围内的初始第二运粮车辆；
18、根据所述预设范围内各所述初始第二运粮车辆与所述当前农场之间的距离与所述初始第二运粮车辆的历史行驶耗油记录，确定各所述初始第二运粮车辆的距离成本；
19、基于所述距离成本获取预设数量的初始第二运粮车辆，作为待选第二运粮车辆，获取各所述待选第二运粮车辆的租用价格，并基于各所述待选第二运粮车辆所对应的租用平台提取各所述待选第二运粮车辆的租用评价；
20、基于所述租用价格确定所述距离成本的第一加权系数，并基于所述租用评价确定所述距离成本的第二加权系数，以根据所述第一加权系数与所述第二加权系数对所述距离成本进行加权处理，获得各所述待选第二运粮车辆的租用代价，获得代价最小的待选第二运粮车辆；
21、将所述第一运粮车辆与所述代价最小的待选第二运粮车辆，作为所述当前农场最小代价的待作业运粮车辆。
22、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，基于当前农场的基本信息，确定联合收割的待作业收割机与待作业运粮车辆之前，所述方法还包括：
23、基于无人机获取所述当前农场的多光谱影像，并基于破坏性取样测定所述当前农场中各农田作业区的农作物叶绿素含量；
24、基于预置小波基函数与红边波长范围对所述多光谱影像数据进行连续小波变换，获得红边波段影像数据反射率所对应的小波系数；
25、将所述小波系数输入基于历史收割过程的多光谱影像训练获得的随机森林模型，以预测与所述小波系数相对应的预测叶绿素含量；
26、基于所述农田作业区所对应的农作物生长模型，分别确定所述农田作业区中与所述农作物叶绿素含量相对应的定量检测成熟度，以及与所述预测叶绿素含量相对应的预测成熟度；
27、基于所述定量检测成熟度与所述预测成熟度的均值，确定当前农场中各农田作业区的农作物成熟度；
28、若确定所述农作物成熟度到达所述农作物类型所对应的成熟度指标值，则确定对所述农田作业区进行收割。
29、可选地，在本说明书一个或多个实施例中，基于预置传感器监控所述待作业收割机内置存储仓的存储信息，以基于所述存储信息与所述待作业收割机的存储预设位，预测所述待作业收割机的卸粮时间，具体包括：
30、获取所述待作业收割机内置存储仓的存储仓结构数据，并基于所述预置传感器检测所述待作业收割机的收粮数据与所述存储仓的剩余空间数据；
31、将所述存储仓结构数据、所述收粮数据与所述剩余空间数据作为所述存储信息，以基于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述基于当前农场的基本信息，确定联合收割的待作业收割机与待作业运粮车辆，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，基于所述运粮车辆类型与所述当前农场的装备信息，对所述运粮车辆类型的运粮车辆进行调度，获得所述当前农场最小代价的待作业运粮车辆，具体包括：
4.根据权利要求2所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述基于当前农场的基本信息，确定联合收割的待作业收割机与待作业运粮车辆之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述基于预置传感器监控所述待作业收割机内置存储仓的存储信息，以基于所述存储信息与所述待作业收割机的存储预设位，预测所述待作业收割机的卸粮时间，具体包括：
6.根据权利要求1所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述通过安装于所述待作业收割机上的位置传感器与姿
7.根据权利要求1所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，根据所述待作业收割机中收割组件与卸粮组件的位置关系，确定与所述下一时刻的收割工作区域相对应的卸粮位置，具体包括：
8.根据权利要求1所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，根据所述待作业运粮车辆的位置与所述卸粮位置进行实时路径规划，控制所述待作业运粮车辆进行卸粮运输，具体包括：
9.一种多农机联合作业的收割调度装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：
...【技术特征摘要】
1.一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述基于当前农场的基本信息，确定联合收割的待作业收割机与待作业运粮车辆，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，基于所述运粮车辆类型与所述当前农场的装备信息，对所述运粮车辆类型的运粮车辆进行调度，获得所述当前农场最小代价的待作业运粮车辆，具体包括：
4.根据权利要求2所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述基于当前农场的基本信息，确定联合收割的待作业收割机与待作业运粮车辆之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的一种多农机联合作业的收割调度方法，其特征在于，所述基于预置传感器监控所述待作业收割机内置存储仓的存储信息，以基于所述存储信息与所述待作业收割机的存储预设位，预测所述待作业收割机的卸...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨小林，张惠潼，蒋庆，付金涛，杨云龙，
申请(专利权)人：浪潮智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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