【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于叉车称重的，尤其涉及一种叉车秤称重系统及方法。
技术介绍
1、叉车自动称重是现代物流的一个重要环节，叉车叉起一个货物后，自动称重器的表头就显示称得的重量。表头可以设置称重数据过滤时间，比如1秒。叉车司机可以把叉车静止，但不需要关闭发动机，可以保持怠速状态，表头显示的称重结果依然可以比较稳定。这是因为发动机怠速时，转速依然有1200转左右，所以称重数据经过过滤后，就可以得到比较稳定准确的结果。
2、为了更高效的叉起托盘，司机在叉臂插入托盘时，通过控制倾斜推杆，向下略微倾斜；举起叉臂前，向上略微倾斜，以防止货物在叉车运动时滑下来。但到底倾斜了多少，全靠司机自己的感觉，而没有倾斜度的测量指示装置。但在叉车静止后，以读取称重数据时，必须把叉臂放平，否则会产生明显的误差。这对司机是一个难题。
3、现有的应对方案是安装一个倾角仪，根据这种仪器，手动或自动控制，把叉臂放平。但是，由于倾斜角比较小，而且叉车怠速情况下，倾斜仪的输出波动很大，手动控制需要很高技巧。如果使用自动控制系统，就会显著增加成本。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种叉车秤称重系统及方法，基于货物在叉臂水平时的称重值最大的特性，自动获取货物的重量，操作简单，易于实现，且准确度高。
2、为解决上述问题，本专利技术的技术方案为：
3、一种叉车称重系统，包括：
4、倾角仪，所述倾角仪安装于叉车的叉臂上，用于测量叉臂的倾斜角度；
5、叉车秤，
6、所述秤表头包括显示单元、控制单元，所述控制单元与所述倾角仪及称重模块电连接，实时接收叉臂的倾斜角度θi及其对应的称重数据xi，i＝1、2、3、...、n；设叉车叉起货物时倾角仪检测得到的倾斜角度θ1为正数，当控制单元接收的倾斜角度θi小于0时，判定完成一个摇摆周期，取摇摆周期内最大的称重数据作为货物的重量值输出至显示单元。
7、根据本专利技术一实施例，所述叉车秤包括两个或四个称重模块，控制单元采集所述两个或四个称重模块的实时数据，计算总和，得到实时称重数据xi。
8、根据本专利技术一实施例，所述控制单元采集多个摇摆周期的称重数据，得到多个最大称重值，取多个所述最大称重值的平均值作为货物的重量值。
9、根据本专利技术一实施例，所述控制单元设置最大值锁定称重模式，当触发最大值锁定称重模式后，控制单元初始化称重状态为未锁定，在摇摆周期内，连续获取称重模块的实时称重数据，将实时称重数据赋值给最大称重值，不断更新所述最大称重值，直至当前实时称重数据小于最近一次更新的最大称重值时，停止将实时称重数据赋值给最大称重值，更新称重状态为锁定，保留最近一次更新的最大称重值作为货物的重量值。
10、根据本专利技术一实施例，当称重状态锁定后，所述控制单元根据实时接收的叉臂的倾斜角度判断是否完成一个摇摆周期，若否，则继续获取称重模块的实时称重数据，判断实时称重数据是否大于保留的所述最大称重值，若是，则更新称重状态为未锁定，更新最大称重值为所述实时称重数据，直至实时称重数据小于最近一次更新的最大称重值，停止更新最大称重值，更新称重状态为锁定。
11、一种叉车秤称重方法，包括：
12、获取叉车叉起货物后，叉臂摇摆周期内的叉臂实时倾斜角度θi及实时称重数据xi，i＝1、2、3、...、n；
13、设叉车叉起货物时倾角仪检测得到的倾斜角度θ1为正数，判断倾斜角度θi是否小于0，若是，则判定完成一个摇摆周期，取摇摆周期内最大的称重数据作为货物的重量值输出。
14、根据本专利技术一实施例，基于最大值自动锁定算法得到货物的重量值，所述最大值自动锁定算法包括：
15、初始化称重状态为未锁定；
16、在一个摇摆周期内，连续获取叉车秤的实时称重数据，将实时称重数据赋值给最大称重值，不断更新所述最大称重值，直至当前实时称重数据小于最近一次更新的最大称重值时，停止将实时称重数据赋值给最大称重值，更新称重状态为锁定，保留最近一次更新的最大称重值作为货物的重量值。
17、根据本专利技术一实施例，当称重状态锁定后，根据实时获取的叉臂的倾斜角度判断是否完成一个摇摆周期，若否，则继续获取叉车秤的实时称重数据，判断实时称重数据是否大于保留的所述最大称重值，若是，则更新称重状态为未锁定，更新最大称重值为所述实时称重数据，直至实时称重数据小于最近一次更新的最大称重值，停止更新最大称重值，更新称重状态为锁定。
18、根据本专利技术一实施例，采集叉臂多个摇摆周期的称重数据，得到多个最大称重值，取多个所述最大称重值的平均值作为货物的重量值。
19、本专利技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
20、本专利技术一实施例中的一种叉车秤称重系统，利用了货物在水平时，称重值最大的特性，将倾角仪安装于叉车的叉臂上，用于测量叉臂的倾斜角度；将叉车秤的称重模块安装于叉车的双叉挂板与门框之间，用于测量叉臂的重量；将叉车秤的秤表头安装于叉车驾驶舱内，与所述称重模块电连接，接收并显示称重模块发送的称重数据；该秤表头包括显示单元、控制单元，其中控制单元与倾角仪及称重模块电连接，实时接收叉臂的倾斜角度θi及其对应的称重数据xi，i＝1、2、3、...、n；设叉车叉起货物时倾角仪检测得到的倾斜角度θ1为正数，当控制单元接收的倾斜角度θi小于0时，判定完成一个摇摆周期，取摇摆周期内最大的称重数据作为货物的重量值输出至显示单元。该叉车秤称重系统操作简单，易于实现，且准确度高。
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1.一种叉车称重系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的叉车称重系统，其特征在于，所述叉车秤包括两个或四个称重模块，控制单元采集所述两个或四个称重模块的实时数据，计算总和，得到实时称重数据Xi。
3.如权利要求1所述的叉车称重系统，其特征在于，所述控制单元采集多个摇摆周期的称重数据，得到多个最大称重值，取多个所述最大称重值的平均值作为货物的重量值。
4.如权利要求1所述的叉车称重系统，其特征在于，所述控制单元设置最大值锁定称重模式，当触发最大值锁定称重模式后，控制单元初始化称重状态为未锁定，在摇摆周期内，连续获取称重模块的实时称重数据，将实时称重数据赋值给最大称重值，不断更新所述最大称重值，直至当前实时称重数据小于最近一次更新的最大称重值时，停止将实时称重数据赋值给最大称重值，更新称重状态为锁定，保留最近一次更新的最大称重值作为货物的重量值。
5.如权利要求4所述的叉车称重系统，其特征在于，当称重状态锁定后，所述控制单元根据实时接收的叉臂的倾斜角度判断是否完成一个摇摆周期，若否，则继续获取称重模块的实时称重数据，判断实时称重
6.一种叉车秤称重方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的叉车秤称重方法，其特征在于，基于最大值自动锁定算法得到货物的重量值，所述最大值自动锁定算法包括：
8.如权利要求7所述的叉车秤称重方法，其特征在于，当称重状态锁定后，根据实时获取的叉臂的倾斜角度判断是否完成一个摇摆周期，若否，则继续获取叉车秤的实时称重数据，判断实时称重数据是否大于保留的所述最大称重值，若是，则更新称重状态为未锁定，更新最大称重值为所述实时称重数据，直至实时称重数据小于最近一次更新的最大称重值，停止更新最大称重值，更新称重状态为锁定。
9.如权利要求6所述的叉车秤称重方法，其特征在于，采集叉臂多个摇摆周期的称重数据，得到多个最大称重值，取多个所述最大称重值的平均值作为货物的重量值。
...【技术特征摘要】
1.一种叉车称重系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的叉车称重系统，其特征在于，所述叉车秤包括两个或四个称重模块，控制单元采集所述两个或四个称重模块的实时数据，计算总和，得到实时称重数据xi。
3.如权利要求1所述的叉车称重系统，其特征在于，所述控制单元采集多个摇摆周期的称重数据，得到多个最大称重值，取多个所述最大称重值的平均值作为货物的重量值。
4.如权利要求1所述的叉车称重系统，其特征在于，所述控制单元设置最大值锁定称重模式，当触发最大值锁定称重模式后，控制单元初始化称重状态为未锁定，在摇摆周期内，连续获取称重模块的实时称重数据，将实时称重数据赋值给最大称重值，不断更新所述最大称重值，直至当前实时称重数据小于最近一次更新的最大称重值时，停止将实时称重数据赋值给最大称重值，更新称重状态为锁定，保留最近一次更新的最大称重值作为货物的重量值。
5.如权利要求4所述的叉车称重系统，其特征在于，当称重状态锁定后，所述控制单元根据实时接收的叉臂的倾斜角度判断是否完成一个摇摆周期，若否，则...
【专利技术属性】
技术研发人员：董雁适，千应庆，樊玉书，桂忠杰，
申请(专利权)人：至控湖州智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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