【技术实现步骤摘要】
本技术涉及生产设备，具体涉及一种抓取装置及自动上纸管设备。
技术介绍
1、络筒是将来自纺部的管纱或绞纱在络筒机上加工成符合一定要求的筒子。为了避免依靠人工上纸管，导致工作效率低下，目前络筒机自动上纸管的设备普遍应用于棉纺厂络筒环节，但是现有的自动上纸管设备，由于机械手自由度的限制，不能灵活调整机械手的位置，并且在抓取纸管的过程中，存在抓取不稳的问题。
技术实现思路
1、因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中自动上纸管设备不能灵活调整机械手的位置，并且不能可靠抓取纸管的缺陷，从而提供一种能够灵活调整机械手的位置，并对纸管进行可靠抓取的抓取装置及自动上纸管设备。
2、为解决上述技术问题，本技术提供的一种抓取装置，包括：
3、机械臂，设置在设备主体上，并具有多自由度；
4、机械手，与所述机械臂远离所述设备主体的一端固定连接，所述机械手具有驱动机构和夹抓机构，所述驱动机构适于驱动所述夹抓机构打开或者关闭，所述夹抓机构适于在打开时夹抓纸管；
5、所述夹抓机构包括至少两个间隔设置的抵接杆，多个所述抵接杆具有相互远离的第一状态，以及相互靠近的第二状态，所述抵接杆的部分区域适于在所述第二状态下进入所述纸管的内筒，并在所述第一状态下与所述纸管内壁相抵接；
6、所述机械手还包括挡位杆，所述挡位杆设置于所述驱动机构靠近所述夹抓机构的一侧，且朝向远离所述驱动机构的方向延伸，所述挡位杆适于与所述纸管的外壁相抵接。
7、可选的，所
8、可选的，所述抵接杆包括限位部，沿相互远离的方向，多个所述限位部远离所述驱动机构的一端形成有凸起，所述凸起适于在所述第一状态下抵接所述纸管的内壁。
9、可选的，所述抵接杆还包括连接部，所述驱动机构包括活动部，所述连接部与所述活动部固定连接，多个所述连接部适于在所述活动部的带动下相互靠近或相互远离。
10、可选的，所述驱动机构还包括驱动部，所述活动部与所述驱动部活动连接，所述活动部适于在所述驱动部的驱动下相互靠近或相互远离。
11、可选的，所述活动部的移动方向与所述限位部的延伸方向成角度设置。
12、可选的，所述机械臂包括多个支撑杆，相邻两个所述支撑杆之间转动连接，且同一个所述支撑杆上的两个转动面相互垂直，以适于使所述机械臂具有多个运动自由度。
13、可选的，所述机械臂与所述机械手之间设置有伸缩件，所述伸缩件一端与所述机械臂固定连接，另一端与所述机械手固定连接，所述伸缩件适于调整所述机械手和所述机械臂之间的间距。
14、本技术提供的自动上纸管设备，包括：
15、机架，沿重力方向，所述机架下方设置有络筒机；
16、供料机构，适于提供纸管；
17、移动座，设置在所述机架上，所述移动座上安装有如上所述的抓取装置，所述抓取装置适于从所述供料机构上抓取所述纸管，并放置于所述络筒机上；
18、控制器，与所述移动座和所述抓取装置电性连接，以适于通过所述移动座调整所述抓取装置的位置，以及控制所述抓取装置的动作。
19、可选的，所述机架还包括横梁，所述横梁上固定连接有齿条，所述移动座上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述移动座适于在所述齿轮的转动作用下沿所述横梁移动。
20、本技术技术方案，具有如下优点：
21、1.本技术提供的抓取装置，通过在所述机械手上设置所述夹抓机构和所述挡位杆，从而增强所述机械手夹抓所述纸管的可靠性，并通过具有多自由度的所述机械臂调整所述机械手的位置，从而便于灵活调整所述机械手的位置，进而便于抓取所述纸管以及将所述纸管放置在所需位置。
22、2.本技术提供的抓取装置，通过在所述挡位杆朝向所述纸管的侧面设置所述吸盘，以增强所述挡位杆抵接所述纸管的稳定性，从而保证所述挡位杆与所述抵接杆共同夹抓所述纸管的稳定性。
23、3.本技术提供的抓取装置，通过在所述限位部朝向所述纸管的一侧形成所述凸起，以便于在所述限位部经由所述凸起与所述纸管内壁相抵接时，使多个所述凸起的圆周直径大于所述纸管的上端开口直径，从而防止在所述夹抓机构处于所述夹紧状态时所述纸管脱离所述夹抓机构。
24、4.本技术提供的抓取装置，通过在所述机械手和所述机械臂之间设置所述伸缩件，从而调整所述机械手和所述机械臂之间的间距，进而对所述机械手的活动范围进行微调。
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1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述挡位杆(14)朝向所述纸管(3)的一侧设置有吸盘(15)，所述挡位杆(14)经由所述吸盘(15)与所述纸管(3)外壁相抵接，且在所述吸盘(15)与所述纸管(3)外壁之间的空腔形成负压。
3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抵接杆(21)包括限位部(211)，沿相互远离的方向，多个所述限位部(211)远离所述驱动机构的一端形成有凸起(212)，所述凸起(212)适于在所述第一状态下抵接所述纸管(3)的内壁。
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抵接杆(21)还包括连接部(213)，所述驱动机构包括活动部(22)，所述连接部(213)与所述活动部(22)固定连接，多个所述连接部(213)适于在所述活动部(22)的带动下相互靠近或相互远离。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动机构还包括驱动部(23)，所述活动部(22)与所述驱动部(23)活动连接，所述活动部(22)适于在所述驱动部(23)的驱动下相互靠近
6.根据权利要求4或5所述的抓取装置，其特征在于，所述活动部(22)的移动方向与所述限位部(211)的延伸方向成角度设置。
7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述机械臂(1)包括多个支撑杆(11)，相邻两个所述支撑杆(11)之间转动连接，且同一个所述支撑杆(11)上的两个转动面相互垂直，以适于使所述机械臂(1)具有多个运动自由度。
8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述机械臂(1)与所述机械手(2)之间设置有伸缩件(4)，所述伸缩件(4)一端与所述机械臂(1)固定连接，另一端与所述机械手(2)固定连接，所述伸缩件(4)适于调整所述机械手(2)和所述机械臂(1)之间的间距。
9.一种自动上纸管设备，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的自动上纸管设备，其特征在于，所述机架(5)还包括横梁(9)，所述横梁(9)上固定连接有齿条(10)，所述移动座(7)上设置有齿轮(13)，所述齿轮(13)与所述齿条(10)相啮合，所述移动座(7)适于在所述齿轮的转动作用下沿所述横梁(9)移动。
...【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述挡位杆(14)朝向所述纸管(3)的一侧设置有吸盘(15)，所述挡位杆(14)经由所述吸盘(15)与所述纸管(3)外壁相抵接，且在所述吸盘(15)与所述纸管(3)外壁之间的空腔形成负压。
3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抵接杆(21)包括限位部(211)，沿相互远离的方向，多个所述限位部(211)远离所述驱动机构的一端形成有凸起(212)，所述凸起(212)适于在所述第一状态下抵接所述纸管(3)的内壁。
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抵接杆(21)还包括连接部(213)，所述驱动机构包括活动部(22)，所述连接部(213)与所述活动部(22)固定连接，多个所述连接部(213)适于在所述活动部(22)的带动下相互靠近或相互远离。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动机构还包括驱动部(23)，所述活动部(22)与所述驱动部(23)活动连接，所述活动部(22)适于在所述驱动部(23)的驱动下相互靠近...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚，
申请(专利权)人：经纬纺织机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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