【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自清洁设备，具体涉及自清洁设备的控制方法、控制装置及自清洁设备。
技术介绍
1、自清洁设备，又称自动打扫机、扫地机器人、智能吸尘、扫地机、吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的自清洁设备，也统一归为自清洁设备。
2、在使用自清洁设备时，常见的情况之一就是自清洁设备经常会在工作的过程中因为环境复杂而出现磕磕碰碰，影响扫地效率，自清洁设备器则无法对障碍物进行规避，从而会一直向前移动冲撞，从而碰撞到障碍物上，不仅增加损失，同时容易将自清洁设备撞坏，不方便后期维修，使用不便的问题。如何避免自清洁设备在复杂的环境下与障碍物碰撞造成的自身以及环境中物品的损坏是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例针对上述情况，提出一种自清洁设备的控制方法、避障控制装置，能够解决市面上出售的自清洁设备因碰撞导致寿命不长以及无法适应复杂墙面环境的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种自清洁设备的控制方法，该方法包括：
3、自清洁设备进入一预设区域时进入保护模式，对应的沿障碍物行走参数由第一参数变为第二参数，所述第一参数为处于非保护模式的初始参数。
4、第二方面，本申请实施例还提供了一种自清洁设备的控制装置法，包括：保护模块，自清洁设备进入一预设区域时进入保护模式，用于将对应
5、第三方面，本申请实施例还提供了一种自清洁设备，包括自清洁设备本体以及控制所述自清洁设备本体的控制装置，所述控制装置采用上述第一方面提供所述的自清洁设备的控制方法。
6、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
7、本申请的方案可使得自清洁设备适应复杂的环境中，自清洁设备通过多种距离传感器数据进行融合，利用算法控制自身的运动姿态，来保证自清洁设备和目标墙面的距离始终维持在一定目标距离da，确保机器既能平稳沿着目标墙面行进，又能完成对墙角的清扫，避免对墙体表面造成剐蹭。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域通过智能识别获取或者用户基于自清洁设备建立的地图手动配置获取。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走为沿墙时，所述第一参数为自清洁设备距离墙面的目标距离dA,第二参数为自清洁设备距离墙面的目标距离dB，所述目标距离dB大于所述目标距离dA。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走为沿墙时，所述方法还包括一动态保护模式，在所述动态保护模式下基于自清洁设备与障碍物的碰撞频率，将对应的沿障碍物行走参数由第二参数变增大到第三参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走为沿墙时，在所述动态保护模式下，第三参数为自清洁设备距离墙面的目标距离dC，所述目标距离dC大于所述目标距离dB。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走为拐弯时，所述第一参数包括转弯弧线半径rA以及弧线接续点与拐点的
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述沿障碍物行走为完成拐弯操作后，所述自清洁设备保持当前方向前进一缓冲距离；
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，完成所述缓冲距离后，控制所述自清洁设备以第二前进速度和第二旋转速度前进，使得所述自清洁设备前进方向比前一时刻更靠近新墙面所在的平行线。
10.一种自清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：保护模块，自清洁设备进入一预设区域时进入保护模式，用于将对应的沿障碍物行走参数由第一参数变为第二参数，所述第一参数为处于非保护模式的初始参数。
11.一种自清洁设备，其特征在于，包括自清洁设备本体以及控制所述自清洁设备本体的控制装置，所述控制装置采用如权利要求1-9任一所述的自清洁设备的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域通过智能识别获取或者用户基于自清洁设备建立的地图手动配置获取。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走为沿墙时，所述第一参数为自清洁设备距离墙面的目标距离da,第二参数为自清洁设备距离墙面的目标距离db，所述目标距离db大于所述目标距离da。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走为沿墙时，所述方法还包括一动态保护模式，在所述动态保护模式下基于自清洁设备与障碍物的碰撞频率，将对应的沿障碍物行走参数由第二参数变增大到第三参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走为沿墙时，在所述动态保护模式下，第三参数为自清洁设备距离墙面的目标距离dc，所述目标距离dc大于所述目标距离db。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿障碍物行走...
【专利技术属性】
技术研发人员：王恺靖，
申请(专利权)人：深圳洛克创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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