一种多机器人路径图生成方法、存储介质及电子设备技术

本发明专利技术提供了一种多机器人路径图生成方法、存储介质及电子设备，通过采集多机器人关节点在空间中的位置，将其分为主节点和连接节点，更新节点对应的连通分量，并存入对应存储列表中，即可得到各节点之间的转换关系，以获得多机器人路径图，本发明专利技术的核心在于，将有代表性的系统状态表示为主节点，通过添加主节点和对应连接节点的方式扩展路径图，减少了构图的采样和检测次数，解决了现有方法计算复杂性高，优化困难，环境适应性不足，拓展性差以及安全性与容错性较低的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人路线规划领域，特别是涉及一种多机器人路径图生成方法、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、现有的多机械臂路线规划技术，随着机械臂数量增加，协同规划的计算复杂性急剧增加，导致规划时间增加，从而限制了实时性能，在多机械臂系统中，同时优化多个机械臂的路径规划并保证协同工作，需要考虑的因素较多，导致路径优化难度增加，对于动态环境下的多机械臂规划，例如其他移动障碍物的干扰，现有技术的适应性有限，难以快速调整规划路径，针对需要快速响应和调整的任务，现有技术在实时性方面存在局限，无法有效适应实时变化，现有技术针对特定任务和环境进行了优化，但是通用性有限，难以应用于各种不同类型的多机械臂任务，缺乏一个统一标准或平台，使得不同厂商的机械臂很难进行集成和协同工作，难以轻松地扩展到大规模的多机械臂系统，因为随着机械臂数量的增加，规划和协调的复杂性也相应增加，对于规划路径中的安全性和容错性缺乏充分考虑，无法有效应对异常情况。

2、因此，现有方法还存在计算复杂性高，优化困难，环境适应性不足，拓展性差以及安全性与容错性较低的问题。p>

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【技术保护点】

1.一种多机器人路径图生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S32，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S33，包括：

7.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤P2，包括：

9.一种计算机存储介质，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种多机器人路径图生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s1，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s3，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s32，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s33，包括：

7.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：邱蜀伟，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：