【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人控制，具体地，涉及一种加氢机器人的控制方法。
技术介绍
1、氢能车辆是以氢作为能源的车辆，将氢反应所产生的化学能转换为机械能以推动车辆。加氢站作为给氢能车辆提供氢气的基础设施，加氢站的数量也在不断增长，加氢站在给氢能车辆加氢时，通常采用加氢机器人进行加氢作业，氢能车辆上设置有加氢底座，加氢底座上开设有加氢口，加氢机器人上的加氢枪与加氢口连接，这样无需人工操作，提高了工作效率也节约了劳动成本。在加氢作业时，不同的氢能车辆的加氢口的位置不同，同时加氢口的位置也会随着氢能车辆的停放位置的改变而发生改变，在加氢口的位置改变后，加氢机器人通常需要多次调节加氢枪的位置，才能够使加氢枪对准加氢口，影响了加氢机器人的工作效率。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种加氢机器人的控制方法，以解决相关技术中在加氢口的位置改变后，加氢机器人通常需要多次调节加氢枪的位置使得加氢机器人的工作效率低的问题。
2、为了实现上述目的，本公开提供一种加氢机器人的控制方法，包括以下步骤：
...【技术保护点】
1.一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，利用3D相机的2D模式获取所述2D平面图像。
3.根据权利要求2所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，所述粗匹配具体为：
4.根据权利要求1所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，所述去噪处理具体为：
5.根据权利要求4所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，所述过滤降噪包括半径去噪、统计去噪中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，根据预设...
【技术特征摘要】
1.一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，利用3d相机的2d模式获取所述2d平面图像。
3.根据权利要求2所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，所述粗匹配具体为：
4.根据权利要求1所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，所述去噪处理具体为：
5.根据权利要求4所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，所述过滤降噪包括半径去噪、统计去噪中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，根据预设的模型模板对所述去噪点云图像进行小模板精准匹配，得到所述加氢底座的加氢口，并确定所述加氢口位置。
7.根据权利要求1所述的一种加氢机器人的控制方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘玮，刘显成，杨康，刘梓壮，戴佳希，薛源，周磊，边辉，宋健，
申请(专利权)人：国华能源投资有限公司，
类型：发明
国别省市：
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