【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，特别是一种无人机全景影像系统、无人机以及无人机全景影像的生成方法。
技术介绍
1、目前，无人机在飞行过程中，只能观察到搭载的摄像头拍摄到的画面，无法查看无人机周围的飞行环境。这样，只凭借无人机搭载的摄像头，无法及时发现无人机周围飞行环境中存在的障碍。
2、因此，针对上述无人机无法观察自身周围飞行环境的技术问题，相关技术中尚未出现有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种无人机全景影像系统、无人机以及无人机全景影像的生成方法，以解决相关技术中无人机无法观察自身周围飞行环境的技术问题。
2、为达到上述技术目的，本专利技术采取了以下技术方案：根据本专利技术的一个方面，提供了一种无人机全景影像系统，包括：
3、全景采集装置，所述全景采集装置包括用于采集所述无人机周围环境图像的摄像头；
4、图像处理模块，所述图像处理模块和所述全景采集装置连接，用于根据所述摄像头采集到的图像，生成无人机周围环境的全景影像；
5、图像显示装置，所述图像显示装置和所述图像处理模块连接，用于显示无人机周围环境的全景影像。
6、可选的，所述摄像头包括设置在无人机机身水平方向四周的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，以及，分别设置在无人机机身上方和下方的第五摄像头和第六摄像头。
7、可选的，所述第一摄像头和第二摄像头分别位于所述无人机机身头部的两侧；所述第三摄像头
8、可选的，所述摄像头为广角摄像头。
9、根据本专利技术的另一个方面，提供了一种无人机，包括上述的无人机全景影像系统。
10、根据本专利技术的另一个方面，提供了一种无人机全景影像的生成方法，采用上述的无人机全景影像系统，所述生成方法包括：
11、采集无人机周围环境的图像；
12、根据所述图像生成无人机周围环境的全景影像；
13、将所述全景影像进行显示。
14、可选的，所述采集无人机周围环境的图像，具体包括：
15、通过无人机机身水平方向四周的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头采集四幅图像；通过无人机机身上方和下方的第五摄像头和第六摄像头采集两幅图像；
16、所述根据所述图像生成无人机周围环境的全景影像，具体包括：
17、将各幅图像进行拼接融合，即得到所述无人机周围环境的全景影像。
18、可选的，所述全景影像的背景图为球形；球形中心位置为无人机实际位置。
19、可选的，所述方法还包括：
20、根据所述摄像头拍摄图像的标记点坐标以及无人机的偏航角、俯仰角、翻滚角，计算所述全景影像的实际偏航角、实际俯仰角和实际翻滚角；其中，所述标记点为所述摄像头拍摄图像的中心点。
21、可选的，所述根据所述摄像头拍摄图像的标记点坐标以及无人机的偏航角、俯仰角、翻滚角，计算所述全景影像的实际偏航角、实际俯仰角和实际翻滚角，具体包括：
22、根据无人机头部两侧或尾部两侧的标记点坐标，计算出球形与无人机的偏航角差值；
23、根据无人机前后同侧的标记点坐标，计算出球形与无人机的俯仰角差值；
24、根据无人机头部两侧或尾部两侧的标记点坐标，计算出球形与无人机的翻滚角差值；
25、根据所述无人机的偏航角、俯仰角、翻滚角，以及，所述偏航角差值、俯仰角差值、翻滚角差值，计算出所述全景影像的实际偏航角、实际俯仰角和实际翻滚角。
26、本专利技术提供的一种无人机全景影像系统、无人机以及无人机全景影像的生成方法，为无人机设置图像采集装置，用于采集无人机周围的飞行环境图像，然后对图像进行处理，生成无人机周围环境的全景影像图，以解决相关技术中无人机无法观察自身周围飞行环境的技术问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机全景影像系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机全景影像系统，其特征在于，所述摄像头包括设置在无人机机身水平方向四周的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，以及，分别设置在无人机机身上方和下方的第五摄像头和第六摄像头。
3.根据权利要求2所述的无人机全景影像系统，其特征在于，所述第一摄像头和第二摄像头分别位于所述无人机机身头部的两侧；所述第三摄像头和第四摄像头分别位于所述无人机机身尾部的两侧。
4.根据权利要求1-3任一所述的无人机全景影像系统，其特征在于，所述摄像头为广角摄像头。
5.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的无人机全景影像系统。
6.一种无人机全景影像的生成方法，其特征在于，采用权利要求1-4任一所述的无人机全景影像系统，所述生成方法包括：
7.根据权利要求6所述的无人机全景影像的生成方法，其特征在于，所述采集无人机周围环境的图像，具体包括：
8.根据权利要求7所述的无人机全景影像的生成方法，其特征在于，所述全景影像的背景图为球
9.根据权利要求8所述的无人机全景影像的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的无人机全景影像的生成方法，其特征在于，所述根据所述摄像头拍摄图像的标记点坐标以及无人机的偏航角、俯仰角、翻滚角，计算所述全景影像的实际偏航角、实际俯仰角和实际翻滚角，具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机全景影像系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机全景影像系统，其特征在于，所述摄像头包括设置在无人机机身水平方向四周的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，以及，分别设置在无人机机身上方和下方的第五摄像头和第六摄像头。
3.根据权利要求2所述的无人机全景影像系统，其特征在于，所述第一摄像头和第二摄像头分别位于所述无人机机身头部的两侧；所述第三摄像头和第四摄像头分别位于所述无人机机身尾部的两侧。
4.根据权利要求1-3任一所述的无人机全景影像系统，其特征在于，所述摄像头为广角摄像头。
5.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的无人机全景影像系统。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王亮，王世莲，韩俊俊，王剑飞，
申请(专利权)人：青岛云世纪信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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