【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能控制，具体涉及一种基于视频流的障碍物感知方法、系统和自动机器人。
技术介绍
1、自动机器人，如户外自动割草机，是一种应用于家庭草坪场景的自动割草机器人(简称自动割草机)。自动割草机根据建立好的地图自动进行割草作业，无需人为干涉。在作业过程中，由于作业区域存在未知的变化，例如掉落的树枝，人为放置的桌椅、玩具等等，自动割草机在运动过程中，需要实时的对地图内的障碍物进行检测，并将检测到的障碍物投射到地图中，机器人根据地图中的障碍物位置信息进行避障。
2、常见的自动机器人障碍物感知方案可分为主动感知和被动感知两大种类。其中，主动感知通过主动传感器对障碍物进行主动探测，主动传感器例如超声波传感器，激光传感器等。被动感知通过被动传感器被动的对外界环境进行感知，例如单目相机，获取周围环境图像之后，通过算法对障碍物进行识别。具体的，单目相机成像得到一张环境图片，将当前图片读入到机器人的神经网络推理单元中进行推理，之后，将推理的结果送到cpu，在cpu中通过相机成像模型，进行位置解算，得到障碍物相对于单目相机的位置，将相对位...
【技术保护点】
1.一种基于视频流的障碍物感知方法，用于自动机器人所处环境的障碍物识别，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视频流的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据过去预设时长内由同一障碍物触发障碍报警和未触发障碍报警的统计结果确定所述障碍物的真实性，包括：
3.根据权利要求2所述的基于视频流的障碍物感知方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的基于视频流的障碍物感知方法，其特征在于，所述基于所述障碍物相对所述自动机器人的位置信息确定是否触发障碍报警，包括：
5.根据权利要求1所述的基于视频流的障碍物感...
【技术特征摘要】
1.一种基于视频流的障碍物感知方法，用于自动机器人所处环境的障碍物识别，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视频流的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据过去预设时长内由同一障碍物触发障碍报警和未触发障碍报警的统计结果确定所述障碍物的真实性，包括：
3.根据权利要求2所述的基于视频流的障碍物感知方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的基于视频流的障碍物感知方法，其特征在于，所述基于所述障碍物相对所述自动机器人的位置信息确定是否触发障碍报警，包括：
5.根据权利要求1所述的基于视频流的障碍物感知方法，其特征在于，确定所述画面帧中所述障碍物相对所述自动机器人的位置信息，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：卿明，张猛威，谢雪堃，
申请(专利权)人：成都滨桦智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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