【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及炸药领域，尤其涉及一种炸药热感度试验样品自动压药装置。
技术介绍
1、炸药热感度试验需要对炸药进行压制，得到试验样品。目前产品的压制采用人工对产品的称量、人工对相应模具的组装、人工操作手摇泵、人工手动控制压制压力、人工手动控制真空系统。由于所装配的产品具有一定的爆炸性，人工操作具有一定的危险性。同样人工的手工装配操作同样对产品装配的参数性能的一致性不能得到有效的保证，而且工作重复单一，用于产品的人工装配需要花费大量的时间，工作效率低下。
技术实现思路
1、为克服上述缺陷，本专利技术旨在提供一种炸药热感度试验样品自动压药装置，采用自动化运动机构，能够自动完成产品的称量、压制以及过程数据记录。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、炸药热感度试验样品自动压药装置，包括压制系统、称量系统、机械手以及控制系统；
4、所述机械手用于抓取工件，所述称量系统用于称量原料，所述压制系统用于压制样品，所述压制系统、称量系统、机械手均受控于控制系统并可按照控制系统的预定程序运行。
5、进一步的，本专利技术还包括视频监控系统，所述视频监控系统连接控制系统，所述视频监控系统的监控范围包括压制系统、称量系统、机械手的工作区域。
6、进一步的，本专利技术还包括数据记录系统，所述数据记录系统受控于控制系统。
7、优选的，所述称量系统包括称重模块以及若干规格的量具，所述量具用于存放原料，称量系统还包括自动给料系
8、优选的，所述压制系统包括防爆罩压紧机构、电动缸、伺服电机以及压力闭环控制系统，所述压力闭环控制系统包括压力传感器和pid控制器。
9、进一步的，所述压制系统还包括铜管矩阵盘，所述铜管矩阵盘用于暂存铜管，所述控制系统控制机械手抓取铜管矩阵盘上的铜管。
10、优选的，所述自动给料系统包括三轴粉末拾取装置。
11、优选的，所述若干规格的量具置于回转机构，所述回转机构受控于控制系统。
12、优选的，所述机械手为六轴机械手，所述六轴机械手配置有行走机构。
13、进一步的，所述控制系统包括人机界面，所述视频监控系统包括摄像头，所述压制系统、称量系统、机械手以及摄像头均集成安装于柜体中，所述人机界面悬挂于柜体外，所述柜体设有防爆观察玻璃窗。
14、本专利技术的工作原理：本专利技术由工件矩阵定位盘、六轴机械手搬运机构、自动称量工装系统、压制工装夹具、压力测试装置、压机动力机构、视频监控系统几大部分所组成。人工将待装药的a/b铜管放在5*5的矩阵盘中→人工将待装的堵头和压塞放在5*5的矩阵盘中→人工将待装药粉按药粉容器中（→将矩阵盘放在机械手拾取的固定工装位→启动电控系统→电控系统开始自检→如无问题进入hmi或远程控制界面→点击启动→自动称量系统启动→机械手拾取矩阵盘工位铜管放入称量夹具中→自动称量机构自行根据实际重量与目标重量的差距，自行选择大、中、小量具进行拾取药粉→最小量具可实现精度±1mg的称量→自动系统实时读取称的数据，当达到设定目标后→机械手将称量完成的容器放入雷管、端帽待组装工位上→机械手将堵头和压塞组装好的工件放入铜管内→机械手将称量好及组装好的铜管夹取放入压制区进行压制。整个系统又重复压制取料的过程。
15、本专利技术的效果如下：
16、1、本专利技术的压制系统速度快、控制系统简洁、控制精度高、使用故障少。
17、2、产品的搬运采用六轴机械手匹配矩阵盘的方式进行上下料，自动化程度高。
18、3、本专利技术采用电动缸配合伺服电机采用位移控制模式、匹配压力传感器进行压力pid控制，使位移物理变换量使接触物体产生形变而将力进行传导，保证了闭环控制的实时性及准确性。
19、4、本专利技术实现了对整个设备内部及自动称量、自动压制过程进行视频录像，便于后续追溯。
20、5、本专利技术能够对压制过程数据进行实时记录，可将压制过程中的真空度、产品压制位移与压力的关系进行实时采集及记录。后台数据库可实现对矩阵盘的对应产品数据进行绑定。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：包括压制系统、称量系统、机械手以及控制系统；
2.根据权利要求1所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：还包括视频监控系统，所述视频监控系统连接控制系统，所述视频监控系统的监控范围包括压制系统、称量系统、机械手的工作区域。
3.根据权利要求1所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：还包括数据记录系统，所述数据记录系统受控于控制系统。
4.根据权利要求1-3任一项所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述称量系统包括称重模块以及若干规格的量具，所述量具用于存放原料，称量系统还包括自动给料系统，所述自动给料系统用于将适配的量具的原料投放入工件。
5.根据权利要求4所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述压制系统包括防爆罩压紧机构、电动缸、伺服电机以及压力闭环控制系统，所述压力闭环控制系统包括压力传感器和PID控制器。
6.根据权利要求5所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述压制系统还包括铜管矩阵盘，所述铜管矩阵盘用于
7.根据权利要求4所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述自动给料系统包括三轴粉末拾取装置。
8.根据权利要求7所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述若干规格的量具置于回转机构，所述回转机构受控于控制系统。
9.根据权利要求4所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述机械手为六轴机械手，所述六轴机械手配置有行走机构。
10.根据权利要求2所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述控制系统包括人机界面，所述视频监控系统包括摄像头，所述压制系统、称量系统、机械手以及摄像头均集成安装于柜体中，所述人机界面悬挂于柜体外，所述柜体设有防爆观察玻璃窗。
...【技术特征摘要】
1.炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：包括压制系统、称量系统、机械手以及控制系统；
2.根据权利要求1所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：还包括视频监控系统，所述视频监控系统连接控制系统，所述视频监控系统的监控范围包括压制系统、称量系统、机械手的工作区域。
3.根据权利要求1所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：还包括数据记录系统，所述数据记录系统受控于控制系统。
4.根据权利要求1-3任一项所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述称量系统包括称重模块以及若干规格的量具，所述量具用于存放原料，称量系统还包括自动给料系统，所述自动给料系统用于将适配的量具的原料投放入工件。
5.根据权利要求4所述的炸药热感度试验样品自动压药装置，其特征在于：所述压制系统包括防爆罩压紧机构、电动缸、伺服电机以及压力闭环控制系统，所述压力闭环控制系统包括压力传感器和...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵佳，张雄庭，赵濯兮，
申请(专利权)人：四川苇瑞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。