【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机的控制方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着互联网的发展，对于工件的加工通常是由多电机同时工作进行加工，但由于多电机自身硬件差异和增益参数的差异等会导致响应延时周期不同，从而导致多电机不同步使得加工工件的轮廓存在较大误差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种电机的控制方法及装置、电子设备和存储介质，以解决由于多电机自身硬件差异和增益参数的差异会使得响应延时周期不同，从而导致多电机不同步进而使得加工工件的轮廓存在较大误差的技术问题。
2、第一方面，本申请提供了一种电机的控制方法，包括：获取当前插补周期所对应的第一位置数据和第二位置数据，其中，所述第一位置数据为数控系统基于插补周期从插补缓冲区选择并下发给电机驱动器的位置数据，所述第二位置数据为电机编码器反馈的实时位置数据；所述插补缓冲区的数量为多个，且每一个插补缓冲区中存储有位置数据；根据所述第一位置数据、所述第二位置数据和插补周期确定所述电机的延时周期数；通过预设的关联关系，基于所述插补缓冲区中的位置数据确定出与所述延时周期数所对应的位置数据，并将确定的位置数据控制为下一插补周期电机所对应的位置数据；其中，所述关联关系用于表征延时周期数，插补周期以及插补缓冲区之间的关联关系。
3、第二方面，本申请提供了一种电机的控制装置，包括：获取模块，用于获取当前插补周期所对应的第一位置数据和第二位置数据，其中，所述第一位置数据为数控系统基于插补周期从插补缓冲区选择并下
4、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：至少一个通信接口；与所述至少一个通信接口相连接的至少一个总线；与所述至少一个总线相连接的至少一个处理器；与所述至少一个总线相连接的至少一个存储器，其中，所述处理器被配置为执行本申请上述第一方面所述的电机的控制方法。
5、第四方面，本申请还提供了一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本申请上述第一方面所述的电机的控制方法。
6、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：通过本申请实施例提供的该方法，基于当前插补周期从对应的缓冲区获取位置数据下发给电机之后，如果当前电机的实时位置数据与从缓冲区获取的位置数据不相等，则表明当前电机存在延时。在本申请实施例中进一步可以根据从缓冲区获取的位置数据和电机反馈的实时位置数据，以及插补周期可以确定出当前电机的延时周期数。基于此，通过预设的关联关系，基于延时周期数从当前插补周期所对应的插补缓冲区及之后的插补缓冲区中确定位置数据，并将确定的位置数据确定为下一插补周期的位置数据实现了对电机的延时，使得多电机能够在加工工件过程中能够同步，解决了现有技术中由于多电机自身硬件差异和增益参数的差异会使得响应延时周期不同，从而导致多电机不同步进而使得加工工件的轮廓存在较大误差的技术问题。
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1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置数据、第二位置数据和插补周期确定所述电机的延时周期数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置数据与所述第二位置数据，确定电机编码器反馈的位置数据与数控系统进行插补后下发给电机驱动器的位置数据相等时所等待的时长，并将所述时长除以所述插补周期得到所述电机的延时周期数包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述延时周期数为整数的情况下，通过预设的关联关系，确定与所述延时周期数所关联的插补缓冲区中的位置数据包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述延时周期数为非整数的情况下，通过预设的关联关系，确定与所述延时周期数所关联的插补缓冲区中的位置数据包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
9. 一种电子设备，包括：至
10.一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至6任一项所述的电机的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置数据、第二位置数据和插补周期确定所述电机的延时周期数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置数据与所述第二位置数据，确定电机编码器反馈的位置数据与数控系统进行插补后下发给电机驱动器的位置数据相等时所等待的时长，并将所述时长除以所述插补周期得到所述电机的延时周期数包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述延时周期数为整数的情况下，通过预设的关联关系，确定与所述延时周期数所关联的插补缓冲区中的位置数据包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述延时周期数为非整数的情况下...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟亚飞，何春茂，廖志成，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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