【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及消防，特别涉及一种消防机器人及其图像识别方法、设备、系统、介质。
技术介绍
1、消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场。消防机器人上常设置水炮进行灭火，但是相关技术中的水炮不能根据火场的火源自行调节角度，使得消防机器人的灭火效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术实施方式提供了一种消防机器人及其图像识别方法、设备、系统、介质以解决上述存在的至少一个技术问题。
2、本专利技术提供了一种消防机器人的图像识别方法，
3、获取摄像头拍摄到的第一环境图像，所述第一环境图像中包含第一目标对象；
4、从所述第一环境图像中提取所述第一目标对象；
5、获取热成像仪的第二环境图像，从所述第二环境图像中识别第二目标对象；
6、当图像中包含第二目标对象，从所述第二环境图像中提取第二目标对象；
7、匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象；第一目标对象与所述第二目标对象相匹配，则确定所述第二目标对象为火源；
8、为所述第一环境图像建立坐标系并确定所述第一目标对象在所述第一环境图像中的坐标位置。
9、在一些实施例中，所述第一目标对象包括第一图像参考块；
10、从所述第一目标对象周围提取第一图像参考块，并将所述图像参考块从所述第一环境图像中分离。
11、在一些实施例中，所述第二目标对象包括第二环境图像参考块；
12、从所述第二目标对
13、在一些实施例中，匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象包括：在提取所述第一目标对象和所述第二目标对象后，将所述第一目标对象从srgb格式转为yuv格式。
14、在一些实施例中，匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象包括：
15、采用直方图算法、哈希算法、结构相似性算法特征匹配算法中的其中一种算法匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象。
16、在一些实施例中，当所述第一目标对象和所述第二目标对象匹配的情况下：
17、获取所述水炮的位置信息，并根据当前水压值判断水流的轨迹，根据所述水流的轨迹和所述火源的位置调整所述水炮的高度和角度。
18、一种图像处理设备，所述图像处理设备用于实现上述的消防机器人的图像识别方法，所述图像处理设备包括：
19、摄像头，所述摄像头用于获取第一环境图像；
20、热成像仪，所述热成像仪用于获取第二环境图像；
21、控制模块，用于从所述摄像头中获取第一目标对象和从所述热成像仪中获取第二目标对象，并在获取所述第一目标对象和所述第二目标对象后匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象。
22、本专利技术还公开一种图像处理系统，所述图像处理系统包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的消防机器人的图像识别方法。
23、本专利技术还公开一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述的消防机器人的图像识别方法。
24、本专利技术还公开一种消防机器人，所述消防机器人用于实现上述的消防机器人的图像识别方法，所述消防机器人包括：本体、以及设置于本体上的水炮组件；
25、所述水炮组件包括：第一管道，第一驱动机构，第二管道以及第二驱动机构；
26、所述第一驱动件与所述第一管道动力连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一管道沿其周向转动，所述第二管道与所述第一管道活动连接，所述第二驱动机构与所述第二管道动力连接，所述第二驱动件驱动所述第二管道沿其周向转动。
27、在一些实施例中，所述第一驱动机构包括：第一驱动件、第一齿轮以及第二齿轮；
28、所述第一驱动件的转轴与所述第一齿轮动力连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮设在所述第一管道的外周侧，当所述第一驱动件转动时，驱动所述第一管道转动。
29、在一些实施例中，所述第二驱动件包括：第二驱动件、第三齿轮以及第四齿轮；
30、所述第二驱动件的转轴与所述第三齿轮动力连接，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮设在所述第二管道的外周侧，当所述第二驱动件转动时，驱动所述第二管道转动。
31、上述图像识别方法可以通过计算拍摄到的第一环境图像和热成像仪的第二环境图像进行对比识别，以确定火源的位置，通过确定火源的位置进而通过机器人自行调整水炮的角度，以达到快速灭火的目的。
32、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种消防机器人的图像识别方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象包括：在提取所述第一目标对象和所述第二目标对象后，将所述第一目标对象从SRGB格式转为YUV格式。
5.根据权利要求4所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象包括：
6.根据权利要求5所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，当所述第一目标对象和所述第二目标对象匹配的情况下：
7.一种图像处理设备，其特征在于，所述图像处理设备用于实现权利要求1-6任一项所述的消防机器人的图像识别方法，所述图像处理设备包括：
8.一种图像处理系统，其特征在于，所述图像处理系统包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述的消防机器人的图
9.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述的消防机器人的图像识别方法。
10.一种消防机器人，其特征在于，所述消防机器人用于实现权利要求1-6任一项所述的消防机器人的图像识别方法，所述消防机器人包括：本体、以及设置于本体上的水炮组件；
11.根据权利要求10所述的消防机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括：第一驱动件、第一齿轮以及第二齿轮；
12.根据权利要求10所述的消防机器人，其特征在于，所述第二驱动件包括：第二驱动件、第三齿轮以及第四齿轮；
...【技术特征摘要】
1.一种消防机器人的图像识别方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象包括：在提取所述第一目标对象和所述第二目标对象后，将所述第一目标对象从srgb格式转为yuv格式。
5.根据权利要求4所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，匹配所述第一目标对象和所述第二目标对象包括：
6.根据权利要求5所述的消防机器人的图像识别方法，其特征在于，当所述第一目标对象和所述第二目标对象匹配的情况下：
7.一种图像处理设备，其特征在于，所述图像处理设备用于实现权利要求1-6任一项所述的消防机器人的图像识别方法，所述图像处理设备包...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢立秋，任勇，孙永华，杨非，周玮俐，
申请(专利权)人：山东劳动职业技术学院山东劳动技师学院，
类型：发明
国别省市：
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