【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及图像处理，尤其涉及一种定位方法及设备。
技术介绍
1、在扩展现实(包括虚拟现实(vr)、增强现实(ar)中和混合现实(mr))场景中，可以加入人机交互，从而使得用户获得近乎真实的交互体验。为了在上述扩展现实场景中实现人机交互，可以在上述场景中设置人机交互装置。人机交互装置例如可以包括数据手套、三位鼠标、手柄等。可以在上述人机交互装置中设置传感器，以由这些传感器来探知人机交互装置的位姿，从而了解用户通过人机交互装置在上述场景中发出的交互指令。
2、相关技术中，人机交互装置中可以设置发光光源，可以根据采集到的图像中的发光光源的光斑来确定人机交互装置的位姿。
3、若在用户体验上述扩展现实场景的环境中存在环境光源，所采集的图像中会出现环境光源的光斑，环境光源的光斑可以称之为干扰光斑。
4、专利技术人发现，对于所拍摄的多张图像，在检测出发光光源的光斑之前的至少一张图像中，会遍历这些图像的全部光斑，来判断这些图像的光斑中是否存在发光光源的光斑。而逐帧遍历这些图像的全部光斑来确定这些图像中是否有发光光源的光斑的计算量较大，消耗了较多的系统资源，导致在扩展现实场景中启动人机交互所用的时间较长。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种定位方法及设备，以克服由于环境光源光斑的存在，引起的由光斑定位时计算量增加的问题。
2、第一方面，本公开实施例提供一种定位方法，包括：从当前图像帧中提取多个光斑；所述当前图像帧为扩展现实设备当前采集的图像；
3、第二方面，本公开实施例提供一种定位设备，包括：提取单元，用于从当前图像帧中提取多个当前光斑；所述当前图像帧为扩展现实设备当前采集的图像；第一确定单元，根据历史干扰光斑信息确定出所述多个光斑中的干扰光斑，并在所述多个光斑中去除所述干扰光斑；所述历史干扰光斑由对历史图像帧的光斑识别得到；识别单元，用于在去除干扰光斑后的剩余光斑中识别是否存在发光光源的光斑；所述发光光源为设置在人机交互装置上的光源，所述人机交互装置用于用户与扩展现实设备进行交互；第二确定单元，用于根据在所述剩余光斑中识别出的发光光源的光斑，确定所述人机交互装置的当前位姿。
4、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的定位方法。
5、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的定位方法。
6、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的定位方法。
7、本实施例提供的定位方法及设备，该方法能够利用历史图像帧识别出的干扰光斑，从当前光斑中去除干扰光斑，并在剩余光斑中识别剩是否存在人机交互装置上的发光光源的光斑，进而根据在所述剩余光斑中识别出的发光光源的光斑，确定所述人机交互装置的当前位姿。与仅使用当前图像帧，从当前图像帧的多个光斑中确定出发光光源的光斑并根据发光光源的光斑确定人机交互装置的位姿的计算量相比，本实施例提供的方法减少了从图像帧确定发光光源光斑时处理的光斑的数量，进而减少了由当前图像帧中的光斑确定人机交互装置位姿的计算量，缩短了扩展现实中启动人机交互所用的时间，提高了扩展现实中人机交互效率。
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1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史干扰光斑信息确定出所述多个光斑中的干扰光斑，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在去除干扰光斑后的剩余光斑中识别是否存在发光光源的光斑，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，设置在所述人机交互装置上的发光光源的数量为两个以上；两个以上的发光光源组成至少一个光源组合；以及
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，与至少一个光源组合分别对应的光源排布特征匹配成功的光斑组合包括两个以上；以及
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种定位设备，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的定位
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的定位的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史干扰光斑信息确定出所述多个光斑中的干扰光斑，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在去除干扰光斑后的剩余光斑中识别是否存在发光光源的光斑，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，设置在所述人机交互装置上的发光光源的数量为两个以上；两个以上的发光光源组成至少一个光源组合；以及
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，与至少一个光源组合分别对应的光源排布特征匹配成功的光斑组合包括两个以上；以及
<...【专利技术属性】
技术研发人员：李云龙，陈庆林，陈程，山君良，吴涛，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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