一种六维力传感器温度补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种六维力传感器温度补偿方法，包括：响应于六维力传感器开始进行测量，获得弹性体对应第一温度；采集第一测量维度对应第一惠斯通电桥的第一输出，并获得第一惠斯通电桥的温度补偿电阻K在第一温度下的第一阻值；根据第一输出、温度补偿电阻K的第一阻值以及电桥平衡原理，获得R4的第一应变阻值；采集与第一测量维度共用同一测量面的第二测量维度对应第二惠斯通电桥的第二输出；判断第一应变阻值对应R4的形变量是否与第二输出相匹配；若是，则将第一输出为维间耦合输出，将第一输出置零后进行输出；若否，则判断第一输出为测量输出，对第一输出进行正常输出。本发明专利技术可以在对测力过程中的六维力传感器进行温度补偿。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及六维力传感器领域，特别是涉及一种六维力传感器温度补偿方法。

技术介绍

1、多维力传感器指的是一种能够同时测量两个方向以上力及力矩分量的力传感器，在笛卡尔坐标系中力和力矩可以各自分解为三个分量，因此，多维力最完整的形式是六维力/力矩传感器，即能够同时测量三个力分量和三个力矩分量的传感器，广泛使用的多维力传感器就是这种传感器。六维力传感器因其能同时检测空间内的三维力和三维力矩，可以作为精密装配、精密操作、精密控制以及人机交互控制的基础元件。同时，六维力传感器也是机器人完成接触性作业任务的保障，如空间探测技术、空间机械手力控制、工业机器人、水下机器人遥控操作等都需要大量程高精度六维力传感器。

2、温度漂移是影响测力传感器精准度的常见问题。温度漂移是由测力传感器传感器内部材料的热胀冷缩等因素导致的。当温度发生变化时，传感器内部的材料会发生膨胀或收缩，从而引起传感器结构的变化，导致输出灵敏度的变化。此外，温度变化还会影响传感器内部的电路元件性能，如电阻、电容等，进一步影响传感器的输出结果。现有技术一般通过添加电阻跟随温度变化的温度补偿电阻对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，所述温度补偿电阻K的设置方向和所述R4的应变方向呈预设角度以使所述温度补偿电阻K的应变程度降低。

3.根据权利要求1所述的六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，所述温度补偿电阻K不设置在所述六维力传感器的弹性梁上，避免所述温度补偿电阻K出现应变。

4.根据权利要求1所述的六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，在所述步骤S2后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，所述步骤S5之...

【技术特征摘要】

1.一种六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，所述温度补偿电阻k的设置方向和所述r4的应变方向呈预设角度以使所述温度补偿电阻k的应变程度降低。

3.根据权利要求1所述的六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，所述温度补偿电阻k不设置在所述六维力传感器的弹性梁上，避免所述温度补偿电阻k出现应变。

4.根据权利要求1所述的六维力传感器温度补偿方法，其特征在于，在所述步骤s2后，所述方...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志凯，
申请(专利权)人：锐马福建电气制造有限公司，
类型：发明
国别省市：