【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及储油罐缺陷检测，尤其涉及一种储罐缺陷检测方法、装置以及内检测机器人。
技术介绍
1、金属储罐是长输油气管道系统中的重要存储容器，为了确保储罐的安全运行，当前油气行业界在其制造和运营阶段已经形成了标准的缺陷检测流程和方法。例如，制造阶段针对焊缝的无损检测和结构完整性的水压试验，运营阶段的常规维检修，等等。然而，长期以来，国内储罐的安全检测依赖计划性的时间周期模式，安全评价也主要以是否符合行业或者监管部门的合规要求为主，侧重对超标缺陷的关注，以此作为维修的依据。其原因，一方面受检测技术手段的制约，可大面积覆盖的储罐检测部位有限，另一方面受检测数据量不足的制约，无法对储罐进行了全面的安全评价，从而极大地制约了储罐维护效率的提升和成本的降低。随着时代的发展，储油罐数量与日俱增，且呈现大型化的发展趋势，在这种情况下，原有的储罐维护模式难以适应时代发展的需要。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种储罐缺陷检测方法、装置以及内检测机器人。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种储罐缺陷检测方法，包括：s1、获取罐体中多个检测区域的在线检测数据；s2、对所述罐体中检测区域的在线检测数据进行极值分析，得到整个检测区域的最大腐蚀深度数据；s3、根据整个检测区域的最大腐蚀深度数据，预测剩余寿命。
3、采用本专利技术技术方案的有益效果是：在定量检测数据的基础上采用极值分析的预测方法实现对罐顶、罐壁和罐底的剩余寿命预测
4、进一步地，在线检测数据包括：罐壁的壁厚、罐顶的壁厚以及罐底的壁厚，步骤s1包括：s11、通过爬壁机器人获取罐壁的壁厚和罐顶的壁厚；s12、通过内检测机器人获得罐底的壁厚。
5、采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过壁厚数据变化，预测剩余寿命，提高精准度。
6、进一步地，步骤s2包括：s21、提取罐体中多个检测区域的在线检测数据中的壁厚减薄最大值，得到多个壁厚减薄最大值；s22、判断多个检测区域的数据是否都处理完毕；s23、当多个检测区域的数据都处理完毕时，根据多个所述壁厚减薄最大值以及gumbel分布方法，预测整个检测区域的最大腐蚀深度数据。
7、采用上述进一步技术方案的有益效果是：多个检测区域的多个壁厚减薄最大值通过gumbel分布方法，预测整个检测区域的最大腐蚀深度数据。对整个检测区域的最大腐蚀深度数据进行准确预测，便于预测剩余寿命。
8、进一步地，步骤s23包括：s231、对多个壁厚减薄最大值按照从大到小的顺序进行排序；s232、计算排序后的多个所述壁厚减薄最大值的累计概率分布；s233、根据排序后的多个所述壁厚减薄最大值的累计概率分布，并应用线性回归方法估计gumbel分布的未知参数；s234、根据gumbel分布的未知参数，计算整个检测区域的最大腐蚀深度数据。
9、采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过计算排序后的多个所述壁厚减薄最大值的累计概率分布，并应用线性回归方法估计gumbel分布的未知参数，计算整个检测区域的最大腐蚀深度数据。提高数据的精准性，提高处理效率。
10、进一步地，步骤s3包括：s31、获得与整个检测区域的最大腐蚀深度数据对应的检测部位的原始壁厚以及罐体运行年限；s32、根据原始壁厚、罐体运行年限以及整个检测区域的最大腐蚀深度数据，计算检测部位的腐蚀速率；s33、获取检测部位的最小允许剩余厚度；s34、根据检测部位的最小允许剩余厚度、整个检测区域的最大腐蚀深度数据以及腐蚀速率，计算检测部位的剩余寿命；步骤s3之后包括：s4、根据预测剩余寿命，确定下一次检测周期；步骤s3之后还包括：s5、获取罐底定性检测数据；s6、对罐底定性检测数据进行参数分析，得到参数分析结果；s7、根据参数分析结果对罐底进行定性评级，生成罐底定性评级结果；s8、根据罐底定性评级结果，给出罐底维护策略；s9、判断所述罐底维护策略是否为立即大修；s10、当罐底维护策略为立即大修时，开罐大修。
11、采用上述进一步技术方案的有益效果是：根据原始壁厚、罐体运行年限以及整个检测区域的最大腐蚀深度数据，计算检测部位的腐蚀速率，精准得到腐蚀速率。根据检测部位的最小允许剩余厚度、整个检测区域的最大腐蚀深度数据以及腐蚀速率，计算检测部位的剩余寿命，提高精准度。便于根据实际需要确定下一次检测周期。在罐底采用定性在线检测技术检测时，罐底的下一次检验周期直接基于风险的经验值推荐给出，这种情况下，只需综合罐壁和罐顶的剩余寿命预测，即可实现储罐的安全运行周期确定，即下一次检验周期的确定。适用于储罐底板的在线检测采用声发射定性在线检测技术，保持评价方法的兼容性。如果罐底腐蚀状况严重，评级对应的维护策略可能是立即大修，这种情况下储罐需停止运行尽快实施大修理，以免罐底发生穿孔，导致内部介质泄漏，从而造成环境污染事件。
12、进一步地，通过下述公式计算检测部位的腐蚀速率：腐蚀速率＝(公称厚度－最小剩余厚度)/服役年限；通过下述公式计算剩余寿命：剩余寿命＝(最小剩余厚度－最小允许剩余厚度)/腐蚀速率。
13、采用上述进一步技术方案的有益效果是：通过公式计算得到剩余寿命，提高精准度。
14、此外，本专利技术还提供了一种储罐缺陷检测装置，用于实现上述任意一项所述的一种储罐缺陷检测方法，储罐缺陷检测装置包括：储罐、罐壁人孔适配装置、机器人发送装置、内检测机器人，所述罐壁人孔适配装置安装在所述储罐上，所述机器人发送装置与所述罐壁人孔适配装置连接，所述内检测机器人安装在所述机器人发送装置中；所述内检测机器人，用于获取罐体中多个检测区域的在线检测数据；所述内检测机器人，还用于对所述罐体中检测区域的在线检测数据进行极值分析，得到整个检测区域的最大腐蚀深度数据；所述内检测机器人，还用于根据整个检测区域的最大腐蚀深度数据，预测剩余寿命。
15、采用本专利技术技术方案的有益效果是：解决了采用机器人技术实现罐体全面在线检测的工程应用障碍，特别是针对储罐底板的在线检测。极大地拓展了机器人技术的适用性，对于储罐检测技术水平的提升和维护模式的转变具有重要的推动作用。在定量检测数据的基础上采用极值分析的预测方法实现对罐顶、罐壁和罐底的剩余寿命预测，取其中最小的剩余寿命作为储罐的剩余寿命。对储罐进行了全面的安全评价。提高储罐维护效率，降低维护成本。
16、进一步地，所述储罐包括：罐顶、罐壁、罐底，所述罐顶位于罐壁之上，或，所述罐顶位于罐壁与罐底形成的空间内，所述罐底安装在所述罐壁底部，所述罐壁与罐底形成的区域中设有储罐介质，所述罐壁上设有罐壁人孔，所述罐顶上设有罐顶人孔，所述罐壁人孔以及所述罐顶人孔上均可拆卸地安装有人孔盖板；所述罐壁人孔适配装置包括：出液口、闸阀、第一盖板、第一连接管，所述出液口安装在所述第一连接管的侧壁上，所述第一连接管的一端安装在所述储罐上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，在线检测数据包括：罐壁的壁厚、罐顶的壁厚以及罐底的壁厚，步骤S1包括：
3.根据权利要求1所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，步骤S2包括：
4.根据权利要求3所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，步骤S23包括：
5.根据权利要求1所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，步骤S3包括：
6.根据权利要求5所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，通过下述公式计算检测部位的腐蚀速率：
7.一种储罐缺陷检测装置，其特征在于，用于实现上述权利要求1至6任意一项所述的一种储罐缺陷检测方法，储罐缺陷检测装置包括：储罐、罐壁人孔适配装置、机器人发送装置、内检测机器人，所述罐壁人孔适配装置安装在所述储罐上，所述机器人发送装置与所述罐壁人孔适配装置连接，所述内检测机器人安装在所述机器人发送装置中；所述内检测机器人，用于获取罐体中多个检测区域的在线检测数据；所述内检测机器人，还用于对所述罐体中检测区域的在线检测数据进行
8.根据权利要求7所述的一种储罐缺陷检测装置，其特征在于，所述储罐包括：罐顶、罐壁、罐底，所述罐顶位于罐壁之上，或，所述罐顶位于罐壁与罐底形成的空间内，所述罐底安装在所述罐壁底部，所述罐壁与罐底形成的区域中设有储罐介质，所述罐壁上设有罐壁人孔，所述罐顶上设有罐顶人孔，所述罐壁人孔以及所述罐顶人孔上均可拆卸地安装有人孔盖板；
9.一种内检测机器人，其特征在于，用于实现上述权利要求1至6任意一项所述的一种储罐缺陷检测方法，内检测机器人包括：传感系统，传感系统包括：传感器、预处理设备、A/D转换设备、数据缓存设备、中控设备、激励信号发生器、数据传输接口、数据分析处理设备、位置探测设备、信号同步设备，
10.根据权利要求9所述的一种储罐缺陷内检测机器人，其特征在于，所述内检测机器人为带缆绳或者无线遥控型或者自主型机器人，所述内检测机器人具备定位、缺陷检测和避障功能的机器人，内检测机器人的缺陷检测功能通过超声、电磁或涡流无损传感器完成。
...【技术特征摘要】
1.一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，在线检测数据包括：罐壁的壁厚、罐顶的壁厚以及罐底的壁厚，步骤s1包括：
3.根据权利要求1所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，步骤s2包括：
4.根据权利要求3所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，步骤s23包括：
5.根据权利要求1所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，步骤s3包括：
6.根据权利要求5所述的一种储罐缺陷检测方法，其特征在于，通过下述公式计算检测部位的腐蚀速率：
7.一种储罐缺陷检测装置，其特征在于，用于实现上述权利要求1至6任意一项所述的一种储罐缺陷检测方法，储罐缺陷检测装置包括：储罐、罐壁人孔适配装置、机器人发送装置、内检测机器人，所述罐壁人孔适配装置安装在所述储罐上，所述机器人发送装置与所述罐壁人孔适配装置连接，所述内检测机器人安装在所述机器人发送装置中；所述内检测机器人，用于获取罐体中多个检测区域的在线检测数据；所述内检测机器人，还用于对所述罐体中检测区域的在线检测数据进行极...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈朋超，康叶伟，钟婷，李睿，吴长访，郭正虹，熊敏，富宽，张丰，
申请(专利权)人：国家石油天然气管网集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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