【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及挖掘机领域，尤其涉及一种挖掘机的底盘控制系统。
技术介绍
1、挖掘机具有挖掘、装卸、平整、刮剥、破碎、起吊、牵引等各项功能，广泛应用到各种施工中。水上挖掘机或者水陆通用挖掘机是指可以在水上进行施工的挖掘机。水陆通用挖掘机具有浮力大的优点，能够保证整机在泥水中的正常作业和安全浮航。在实际施工中不需要任何其他附属设备托运即可在水中、沼泽及松软地面上行驶。
2、中国专利公开号：cn113585385a，公开了一种水陆两用设备底盘及水陆两用挖掘机，包括浮箱、履带组件、底座、推进器，还包括活动支架、纵撑、横撑、轮胎、液压接头、延长杆，活动支架有两个，第一液压油缸的缸筒与底座顶部铰接，活塞杆铰接在活动支架中部。横撑两端铰接有两个纵撑，横撑上安装有两个第二液压油缸，轮胎安装在纵撑上。纵撑内安装有第三液压油缸，第三液压油缸的活塞杆与延长杆连接，延长杆可从纵撑伸出与收缩，延长杆另一端连接有底脚。液压接头通过管路与第一液压油缸、第二液压油缸、第三液压油缸、履带组件、轮胎的液压马达连接，可以看出，所述挖掘机在水上工作时，由于缺少对底盘平衡检测和对应的纠正平衡的手段，导致挖掘机在水上施工时姿态不稳定，从而影响施工，甚至造成倾覆的危险。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种挖掘机的底盘控制系统，用以克服现有技术中缺少对挖掘机底盘平衡检测和对应的纠正平衡的手段，导致挖掘机在水上施工时姿态不稳定，进而影响施工，甚至造成倾覆危险的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提
3、底盘架；
4、漂浮模块，其设置在所述底盘架的下方；
5、配重模块，其设置在所述底盘架的内部，包括用以稳定所述底盘的配重块，用以驱动配重块沿所述底盘架纵向水平移动的纵向移动单元，以及驱动配重块沿所述底盘架横向水平移动的横向移动单元；
6、吃水模块，其设置于所述底盘架左右两侧，包括用以调整所述底盘左侧吃水深度的第一吃水单元和调整所述底盘右侧吃水深度的第二吃水单元；
7、采集单元，用以采集所述底盘的平衡信息，包括用以采集底盘四周吃水深度的若干水深传感器，以及设置在所述漂浮模块远离底盘架一端用以采集底盘底面中心垂直线与竖直线的偏差角度的陀螺仪；
8、决策单元，其与所述采集单元相连，基于所述偏差角度判定所述底盘的平衡是否符合预设标准；
9、调节单元，其分别与所述配重模块、所述吃水模块以及所述决策单元相连，用以根据决策单元判定的结果将系统运行的对应参数调节至对应值；
10、所述决策单元基于所述底盘底面中心垂直线在所述坐标系上投影的位置设置有纠倾的调节方式，包括，若所述投影的位置位于第一象限，则将所述第一吃水单元的吃水深度增加至对应值，并将所述配重块沿所述底盘架横向向左移动至对应距离；若所述投影的位置位于y轴，则将所述配重块沿所述底盘架纵向向前移动至对应距离；若所述投影的位置位于第二象限，则将所述第二吃水单元的吃水深度增加至对应值，并将所述配重块沿所述底盘架横向向右移动至对应距离。
11、进一步地，所述纵向移动单元包括与所述配重块螺纹连接的纵向丝杠，与纵向丝杠相连用以驱动该丝杠旋转的第一电机，设置在纵向丝杠两端用以对该丝杠横向移动进行导向的第一导向块和第二导向块，所述第一导向块与所述底盘架上设置的第一导向轨道相连，以及所述第二导向块与所述底盘架上设置的第二导向轨道相连；
12、所述横向移动单元包括与所述配重块螺纹连接的横向丝杠，与横向丝杠相连用以驱动该丝杠旋转的第二电机，设置在横向丝杠两端用以对该丝杠纵向移动进行导向的第三导向块和第四导向块，所述第三导向块与所述底盘架上设置的第三导向轨道相连，以及所述第四导向块与所述底盘架上设置的第四导向轨道相连。
13、进一步地，所述第一吃水单元包括第一吃水仓，设置在第一吃水仓底部的第一进水口和第一出水口，设置在第一吃水仓顶部的第一进气口和第一出气口，所述第一进气口和第一空气压缩机相连，所述第一出气口和第一抽气泵相连；
14、所述第二吃水单元包括第二吃水仓，设置在第二吃水仓底部的第二进水口和第二出水口，设置在第二吃水仓顶部的第二进气口和第二出气口，所述第二进气口和第二空气压缩机相连，所述第二出气口和第二抽气泵相连。
15、进一步地，所述若干水深传感器包括设置在所述底盘架前侧用以采集底盘前侧吃水深度的第一水深传感器，设置在底盘架后侧用以采集底盘后侧吃水深度的第二水深传感器，设置所述第一吃水单元远离底盘架一侧用以采集底盘左侧吃水深度的第三水深传感器，设置在所述第二吃水单元远离底盘架一侧用以采集底盘右侧吃水深度的第四水深传感器。
16、进一步地，所述决策单元基于测得的所述偏差角度判定所述底盘的平衡不符合预设标准，则基于偏差角度的角度变化率对所述底盘的平衡进行二次判定，或将所述底盘的左侧和右侧的吃水深度增大至对应值，或停止挖掘机施工作业。
17、进一步地，所述决策单元设置有针对所述底盘的左侧和右侧的吃水深度的调节方式。
18、进一步地，所述决策单元设置有针对所述底盘的左侧和右侧的吃水深度的修正方式。
19、进一步地，所述决策单元若基于偏差角度的角度变化率二次判定所述底盘的平衡不达标时，则构建坐标系并基于所述底盘底面中心垂直线在所述坐标系上投影的位置判定所述底盘纠倾的调节方式，或停止挖掘机施工作业。
20、进一步地，所述决策单元设置有针对所述配重块沿所述底盘架纵向向前移动的距离的调节方式。
21、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的系统设置了用以配重并调节底盘平衡的配重模块，用以调整底盘左右两侧吃水深度的吃水模块，用以采集底盘的平衡信息的采集单元，以及决策单元，决策单元根据采集单元采集的偏差角度判定底盘的平衡不符合预设标准时控制调节单元对系统的运行参数进行调节，从而提高了底盘的稳定性。
22、进一步地，本专利技术的配重模块通过在与配重块连接的纵向丝杠和横向丝杠，实现了配重块在二维平面内的任意移动，从而可以有精准的实现底盘的平衡控制。
23、进一步地，本专利技术通过吃水仓内部进水和出水，来调节挖掘机的底盘左右两侧的吃水深度，从而可以有精准的实现底盘的平衡控制，同时，设置的空气压缩机和抽气泵实现了吃水仓快速进出水，提高了平衡控制的速率。
24、进一步地，本专利技术通过测得的偏差角度确定针对所述底盘的平衡是否符合预设标准进行判定，并在不合格时，根据所述偏差角度的角度变化率对所述底盘的平衡进行二次判定，或将所述底盘的左侧和右侧的吃水深度增大至对应值，或停止挖掘机施工作业，从而在底盘施工过程中发生倾斜时对应的判定纠正策略。
25、进一步地，本专利技术通过调整增大底盘的左侧和右侧的吃水深度，保证了底盘的稳定性，本专利技术还设置有不同的吃水深度调节方式，实现了吃水深度的精准调节。
26、进一步地，本专利技术还设置有针对底盘吃水深度调节的若本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，所述若干水深传感器包括设置在所述底盘架前侧用以采集底盘前侧吃水深度的第一水深传感器，设置在底盘架后侧用以采集底盘后侧吃水深度的第二水深传感器，设置所述第一吃水单元远离底盘架一侧用以采集底盘左侧吃水深度的第三水深传感器，设置在所述第二吃水单元远离底盘架一侧用以采集底盘右侧吃水深度的第四水深传感器。
5.根据权利要求4所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，所述决策单元基于测得的所述偏差角度判定所述底盘的平衡不符合预设标准，则基于偏差角度的角度变化率对所述底盘的平衡进行二次判定，或将所述底盘的左侧和右侧的吃水深度增大至对应值，或停止挖掘机施工作业。
6.根据权利要求5所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，所述决策单元设置有针对所述底盘的左侧和右侧的吃水深度的调节方式。
7.根据权利要求6
8.根据权利要求7所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，所述决策单元若基于偏差角度的角度变化率二次判定所述底盘的平衡不达标时，则构建坐标系并基于所述底盘底面中心垂直线在所述坐标系上投影的位置判定所述底盘纠倾的调节方式，或停止挖掘机施工作业。
9.根据权利要求1所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，所述决策单元设置有针对所述配重块沿所述底盘架纵向向前移动的距离的调节方式。
...【技术特征摘要】
1.一种挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，所述若干水深传感器包括设置在所述底盘架前侧用以采集底盘前侧吃水深度的第一水深传感器，设置在底盘架后侧用以采集底盘后侧吃水深度的第二水深传感器，设置所述第一吃水单元远离底盘架一侧用以采集底盘左侧吃水深度的第三水深传感器，设置在所述第二吃水单元远离底盘架一侧用以采集底盘右侧吃水深度的第四水深传感器。
5.根据权利要求4所述的挖掘机的底盘控制系统，其特征在于，所述决策单元基于测得的所述偏差角度判定所述底盘的平衡不符合预设标准，则基于偏差角度的角度变化率对所述底盘的平衡进行二次...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄善飞，
申请(专利权)人：福建省昊立建设工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。