【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及化纤纺织设备，具体涉及一种用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构及其控制方法。
技术介绍
1、化纤行业是制造业中不可缺少的一环，纺织用丝饼在生产过程中，从利用自动卷绕头进行绕丝到将卷绕完成的丝饼搬送到落丝架，目前大多数厂家还是用人工在进行搬运，繁重的体力工作和嘈杂的工作环境。在当前经济形势下，该工种在渐渐被淘汰，转而用agv来代替该作业，近几年市场上确实也出现了丝饼搬送agv，但目前的搬送方式多为单轴单次，放agv从卷绕头接货后不能及时有效的将丝饼挂到3层6列的落丝架上。
2、agv即:automatedguidedvehicle简称agv，当前最常见的应用如:agv搬运机器人或agv小车，主要功用集中在自动物流搬转运，agv搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，rfid引导等。磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响;激光引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用;rfid引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次rfid高安全性稳定性也是磁条导航和激光导航方式不具备的。
技术实现思路
1、本专利技术主要解决现有技术中存在的不足，提供了一种用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构及其控制方法，其具有结构紧凑、省时省力、运行稳定性好和效率高的特点。解决了落丝过程中由于车体晃动而导致的掉丝、卡料等问题。实现a
2、本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
3、一种用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，包括若干卷绕机产线，所述的卷绕机产线上均设有用于将卷绕机产线生产的丝饼进行取运的三轴产线agv，所述的卷绕机产线侧端设有丝饼台车，所述的丝饼台车与卷绕机产线间设有2个及2个以上的三轴翻转组件，丝饼通过三轴产线agv从卷绕机产线运输至三轴翻转组件，所述的三轴翻转组件与丝饼台车间设有三轴中继agv，三轴产线agv输送的丝饼通过三轴翻转组件从卧式分布翻转呈立式分布，由三轴中继agv从三轴翻转组件运输至丝饼台车。
4、作为优选，所述的三轴产线agv由防护车架、移动底盘和卧式三轴穿丝饼架组成。所述的三轴中继agv由防护车架、移动底盘和立式三轴穿丝饼架组成。所述的卧式三轴穿丝饼架、立式三轴穿丝饼架安装在移动底盘上端，所述的防护车架对卧式三轴穿丝饼架、立式三轴穿丝饼架上的丝饼起到防装的作用。
5、作为优选，所述的移动底盘具有控制器，所述的卷绕机产线与三轴翻转组件间设有控制移动底盘运行的agv控制柜。
6、作为优选，所述的移动底盘采用蓄电池提供动力，所述的agv控制柜与三轴翻转组件间、三轴翻转组件侧边均设有与移动底盘相触接式的充电桩。
7、作为优选，所述的三轴翻转组件包括翻转底座，所述的翻转底座上设有丝饼中转架，所述的丝饼中转架与翻转底座间设有翻转气缸架。
8、用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构的控制方法，包括如下操作步骤：
9、第一步：三轴产线agv在充电桩待机，等待agv控制柜的行动指令。
10、第二步：当卷绕机产线处完成丝饼成型作业后，agv控制柜将行动指令发送给三轴产线agv，三轴产线agv移动至卷绕机产线前并进行落丝饼。
11、第三步：三轴产线agv将丝饼不停的运输至三轴翻转组件的丝饼中转架上。
12、第四步：当丝饼中转架上检测满三组丝饼时，翻转底座上的翻转气缸架进行90度翻转，并向agv控制柜发送搬运指令给三轴中继agv。
13、第五步：三轴中继agv运行至三轴翻转组件将丝饼移至丝饼台车前，将丝饼上中下三段同时推出。
14、作为优选，当丝饼台车的一面放满了丝饼，三轴中继agv（6）就会旋转180°移动到另一侧继续向丝饼台车进行落丝；丝饼台车两面丝饼全部落丝完成后，，三轴中继agv返回对应的充电桩等待agv控制箱的下一个行动指示。
15、作为优选，三轴产线agv到卷绕机产线前，开始准备接收丝饼，卷绕机产线作业完成后，agv控制柜向卷绕机产线发送落丝指令，卷绕机产线向三轴产线agv进行落丝。三轴产线agv在丝饼的接收完成后向agv控制柜发送完了报告，agv控制柜向卷绕机产线发送接收完成信号，完成落丝任务后三轴产线agv移动到充电位一边充电一边待机，等待来自agv控制柜的下一个指示。
16、本专利技术能够达到如下效果：
17、本专利技术提供了一种用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构及其控制方法，与现有技术相比较，具有结构紧凑、省时省力、运行稳定性好和效率高的特点。解决了落丝过程中由于车体晃动而导致的掉丝、卡料等问题。实现agv技术应用在纺织用丝饼在生产过程中的搬送作业上。
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1.一种用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：包括若干卷绕机产线（2），所述的卷绕机产线（2）上均设有用于将卷绕机产线（2）生产的丝饼进行取运的三轴产线AGV（1），所述的卷绕机产线（2）侧端设有丝饼台车（7），所述的丝饼台车（7）与卷绕机产线（2）间设有2个及2个以上的三轴翻转组件（5），丝饼通过三轴产线AGV（1）从卷绕机产线（2）运输至三轴翻转组件（5），所述的三轴翻转组件（5）与丝饼台车（7）间设有三轴中继AGV（6），三轴产线AGV（1）输送的丝饼通过三轴翻转组件（5）从卧式分布翻转呈立式分布，由三轴中继AGV（6）从三轴翻转组件（5）运输至丝饼台车（7）。
2.根据权利要求1所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：所述的三轴产线AGV（1）由防护车架（8）、移动底盘（9）和卧式三轴穿丝饼架（10）组成；所述的三轴中继AGV（6）由防护车架（8）、移动底盘（9）和立式三轴穿丝饼架（14）组成；所述的卧式三轴穿丝饼架（10）、立式三轴穿丝饼架（14）安装在移动底盘（9）上端，所述的防护车架（8）对卧式三轴穿丝饼架（10）、立式三轴穿丝饼架（14
3.根据权利要求2所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：所述的移动底盘（9）具有控制器，所述的卷绕机产线（2）与三轴翻转组件（5）间设有控制移动底盘（9）运行的AGV控制柜（3）。
4.根据权利要求3所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：所述的移动底盘（9）采用蓄电池提供动力，所述的AGV控制柜（3）与三轴翻转组件（5）间、三轴翻转组件（5）侧边均设有与移动底盘（9）相触接式的充电桩（4）。
5.根据权利要求1或4所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：所述的三轴翻转组件（5）包括翻转底座（13），所述的翻转底座（13）上设有丝饼中转架（11），所述的丝饼中转架（11）与翻转底座（13）间设有翻转气缸架（12）。
6.根据于权利要求5所述的一种用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构的控制方法，其特征在于包括如下操作步骤：
7.根据于权利要求6所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构的控制方法，其特征在于：当丝饼台车（7）的一面放满了丝饼，三轴中继AGV（6）就会旋转180°移动到另一侧继续向丝饼台车（7）进行落丝；丝饼台车（7）两面丝饼全部落丝完成后，，三轴中继AGV（6）返回对应的充电桩（4）等待AGV控制箱（3）的下一个行动指示。
8.根据于权利要求6所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构的控制方法，其特征在于：三轴产线AGV（1）到卷绕机产线（2）前，开始准备接收丝饼，卷绕机产线（2）作业完成后，AGV控制柜（3）向卷绕机产线（2）发送落丝指令，卷绕机产线（2）向三轴产线AGV（1）进行落丝；三轴产线AGV（1）在丝饼的接收完成后向AGV控制柜（3）发送完了报告，AGV控制柜（3）向卷绕机产线（2）发送接收完成信号，完成落丝任务后三轴产线AGV（1）移动到充电位（4）一边充电一边待机，等待来自AGV控制柜（3）的下一个指示。
...【技术特征摘要】
1.一种用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：包括若干卷绕机产线（2），所述的卷绕机产线（2）上均设有用于将卷绕机产线（2）生产的丝饼进行取运的三轴产线agv（1），所述的卷绕机产线（2）侧端设有丝饼台车（7），所述的丝饼台车（7）与卷绕机产线（2）间设有2个及2个以上的三轴翻转组件（5），丝饼通过三轴产线agv（1）从卷绕机产线（2）运输至三轴翻转组件（5），所述的三轴翻转组件（5）与丝饼台车（7）间设有三轴中继agv（6），三轴产线agv（1）输送的丝饼通过三轴翻转组件（5）从卧式分布翻转呈立式分布，由三轴中继agv（6）从三轴翻转组件（5）运输至丝饼台车（7）。
2.根据权利要求1所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：所述的三轴产线agv（1）由防护车架（8）、移动底盘（9）和卧式三轴穿丝饼架（10）组成；所述的三轴中继agv（6）由防护车架（8）、移动底盘（9）和立式三轴穿丝饼架（14）组成；所述的卧式三轴穿丝饼架（10）、立式三轴穿丝饼架（14）安装在移动底盘（9）上端，所述的防护车架（8）对卧式三轴穿丝饼架（10）、立式三轴穿丝饼架（14）上的丝饼起到防装的作用。
3.根据权利要求2所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：所述的移动底盘（9）具有控制器，所述的卷绕机产线（2）与三轴翻转组件（5）间设有控制移动底盘（9）运行的agv控制柜（3）。
4.根据权利要求3所述的用于纺织行业的三轴丝饼搬送结构，其特征在于：所述的移动底盘（9）采用蓄电...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤阳超，松原吉彦，丛子博，松桥大器，王满朝，尹士朋，谢一奇，华铭锋，徐海波，
申请(专利权)人：明电舍杭州电气系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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