【技术实现步骤摘要】
本公开涉及表面缺陷检测，尤其涉及一种视点确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在工业生产过程中，工件表面缺陷的检测是一个重要的步骤，目前在进行工件表面缺陷检验过程中，主要的方法是通过控制机器人的机械臂在不同的视点位置对待检测物体进行图像采集，进而基于采集的图像进行待检测物体的表面缺陷检测。
2、采集的待检测物体的图像的清晰度对表面缺陷检测至关重要，然而，待检测物体的图像的清晰度受到视点位置准确性的影响，如果视点位置不准确，将导致采集的待检测物体的图像清晰度差，进而导致表面缺陷检测不准确，因此，如何获取到准确性较高的视点位置进而得到清晰度较高的图像是亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种视点确定方法、装置、电子设备及存储介质。
2、本公开实施例的第一方面提供了一种视点确定方法，包括：
3、获取固定在机械臂末端的相机在第一视点位置采集的第一图像以及第一图像对应的第一图像模糊度；
4、基于第一图像模糊度和机械臂末端对应的视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系，确定第一视点位置对应的第一位置偏差；
5、基于第一位置偏差对第一视点位置进行调整，得到目标视点位置。
6、本公开实施例的第二方面提供了一种视点确定装置，包括：
7、图像获取模块，用于获取固定在机械臂末端的相机在第一视点位置采集的第一图像以及第一图像对应的第一图像模糊度；
8、位置偏
9、视点位置调整模块，用于基于第一位置偏差对第一视点位置进行调整，得到目标视点位置。
10、本公开实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括：
11、处理器；
12、存储器，用于存储可执行指令；
13、其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现上述第一方面提供的视点确定方法。
14、本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述第一方面提供的视点确定方法。
15、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
16、本公开实施例提供的视点确定方法、装置、电子设备及存储介质，能够获取固定在机械臂末端的相机在第一视点位置采集的第一图像以及第一图像对应的第一图像模糊度，基于第一图像模糊度和机械臂末端对应的视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系，确定第一视点位置对应的第一位置偏差，基于第一位置偏差对第一视点位置进行调整，得到目标视点位置，由此，能够通过第一图像模糊度和视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系确定出第一视点位置对应的第一位置偏差，进而基于第一位置偏差对第一视点位置进行调整，获取到准确性较高的目标视点位置，基于目标视点位置采集到清晰度较高的图像，进一步提高了表面缺陷检测的准确性。
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1.一种视点确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一图像对应的第一图像模糊度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于预设的拉普拉斯算子计算所述灰度图中包含的像素点的梯度值之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述灰度图中包含的像素点的梯度值计算所述第一图像对应的第一图像模糊度，包括：
5.一种视点确定装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块包括灰度处理单元、梯度值计算单元和图像模糊度计算单元；
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块还包括平滑处理单元；
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像模糊度计算单元具体用于对所述灰度图中包含的像素点的梯度值进行求平均，得到梯度平均值；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序
...【技术特征摘要】
1.一种视点确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一图像对应的第一图像模糊度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于预设的拉普拉斯算子计算所述灰度图中包含的像素点的梯度值之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述灰度图中包含的像素点的梯度值计算所述第一图像对应的第一图像模糊度，包括：
5.一种视点确定装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵同彪，杨广京，汪振，
申请(专利权)人：北京中科慧灵机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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