【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开的各种实施例一般涉及自动驾驶车辆驾驶，并且更特别地涉及用于标识和评定与自动驾驶车辆驾驶相关联的场景的系统和方法。
技术介绍
1、作为公共和私人交通工具的自动驾驶车辆(autonomous vehicles，av)正迅速成为现实。然而，av的安全评估还仍然为关注点。尽管在自动驾驶系统(automated drivingsystem，ads)领域工作的企业可从现实世界场景中数小时的测试驾驶中访问大规模数据，但在很大程度上仍然缺乏基于可量化的安全指标标识安全关键场景、并最终创建方法来在由av做出的每个行程中评定安全/非安全场景。
2、此外，av典型地具有许多安装在其上的传感器，诸如相机、lidar、radar、imu等，用于捕获与av周围环境有关的数据，使用这些数据，av能够更精确地引导自身。根据各种调查，这些传感器为单个av生成了如30gb每小时那样庞大的数据，由此产生了处理非常大规模的数据的挑战。对在av领域工作的研究者来说，该数据为改进他们的方法和算法提供了机会，特别是对于倾向于针对av引起问题的特定现实生活事件而言。然而，从这样的庞大数据集中发现这样的事件或场景是巨大的任务。已知的用于从av的庞大数据集中标识感兴趣的场景的常规方法包括手动地经每个数据文件进行搜寻并标注事件或通过标注特定事件的算法处理每个数据文件。这些方法很大程度上是时间和精力密集的。尽管与手动标注方法相比经由标注算法处理每个数据文件的方法要求相对较少的精力，但是该方法仍然是耗时的，尤其是当某人想要知道是否有两个或更多事件发生在同一数据文件中时
3、因此，从大规模的av数据中标识感兴趣的场景的问题是时间和精力密集的，并且因此对av数据研究者来说是压倒性的，他们的精力应当理想上更专注于开发用于管理这样的场景的算法，而不是实际上将时间、能量和金钱花费在从庞大数据集标识这样的场景。
技术实现思路
1、因此，本公开的目的是提供用于以时间、精力和成本有效的方式标识与自动驾驶车辆(av)相关联的场景的系统和方法。
2、上述目的是在提供根据权利要求1的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(autonomous vehicledata searching and auditing system，avdsas)、根据权利要求9的用于管理av数据的方法、以及根据权利要求13的用于搜索与评定av数据的方法中实现的。
3、如本文所使用的“自动驾驶车辆数据”在后文中被称为av数据，指代与一个或多个av及av的周边周围有关的数据，其是实时、近实时或作为历史数据捕获的。av数据包括由可安装在av上的(一个或多个)传感器记录的数据。如本文所使用的术语“传感器”指代可安装在av上以用于记录其周围图像和/或视频的(一个或多个)相机，诸如lidar和ladar之类的基于激光的传感器，诸如radar之类的基于无线电的传感器，惯性测量单元(imu)传感器，感测av周围的温度、湿度、压强、微粒物质等的周边状况监测传感器。本文所公开的avdsas的数据采集模块从(一个或多个)传感器接收av数据。数据采集模块验证av数据是否采用诸如rosbag或mdf之类的汽车行业标准格式。有利地，当av数据未采用汽车行业标准格式时，数据采集模块将av数据转换成汽车行业标准格式。
4、avdsas将av数据存储到场景数据库中。根据本公开的实施例，场景数据库是文件系统上可由avdsas直接访问的位置。根据另一实施例，场景数据库是部署在云计算环境中、可由avdsas经由通信网络访问的。如本文所使用的“云计算环境”指代包括分布在云平台上的例如网络、服务器、存储、应用、服务等可配置的计算实体和逻辑资源以及数据的处理环境。云计算环境提供对可配置的计算实体和逻辑资源的共享池的按需网络访问。根据本公开的实施例，本文公开的avdsas的一个或多个组件部署在云计算环境中并且可由avdsas的用户经由api访问。根据另一实施例，avdsas完全部署在云计算环境中并且可由avdsas的用户经由api访问。根据又一实施例，avdsas中的一个或多个组件可下载在avdsas的用户的用户装置上。
5、根据又一实施例，avdsas被配置为能够经由通信网络与场景数据库进行通信的边缘装置。根据该实施例，avdsas包括处理器、存储器单元、网络接口、和/或输入/输出单元，以作为边缘装置起作用。例如，为了作为边缘装置起作用，avdsas的上述硬件组件被部署在av上或av队列典型地停放于其处的地点处，硬件组件经由有线通信网络或经由无线通信网络与传感器处于可操作通信中。此外，根据该实施例，可能存在多于一个的avdsas作为边缘装置部署在若干av上，其中，avdsas中的每一个都能够与另一个通信，以用于在av队列中管理av数据、搜索以及评定av数据。
6、avdsas将av数据存储到被配置为在其中存储与(一个或多个)av相关联的av数据的avdsas的场景数据库中。有利地，avdsas将av数据以静态数据和动态数据的形式存储到场景数据库中。静态数据例如包括：与传感器相关联的数据，诸如安装在av上的相机的数量、每个相机的焦距、每个相机的视场、每个相机的位置坐标、每个相机的快门速度；网络；或道路几何构造，也就是，道路的取向、无论其是转弯的还是笔直的道路，在相机视场中可见的道路长度等。动态数据例如包括：经常性地经受改变的数据，诸如与天气有关的周边状况；由传感器在与av在其行程期间有关的各种时间实例处记录的数据；和/或从外部源也就是从安装在包括其他av的其他地方的传感器接收的数据。
7、存储在场景数据库中的av数据是基于查询可搜索的。如本文所使用的术语“查询”指代由使用avdsas的用户出于搜索、评定和/或分析av数据的目的而输入的字符串。查询包括例如经由操作符结合的词语字符串。查询主要包括查询类型和查询准则。查询类型包括例如基于搜索的查询、基于评定的查询、和/或基于性能报告的查询。查询准则包括例如与(一个或多个)场景相关联的特定参数，(一个或多个)运行设计域要素，性能报告等。作为示例，查询可以被提供为如下：
8、搜索和场景(学校十字路口和速度＝60km/s)
9、其中，“搜索”是查询类型并且“场景(学校十字路口和速度＝60km/s)”是查询准则。
10、如本文所使用的术语“场景”指代与av有关并且发生在一定时段上、也就是贯穿av的单个行程或贯穿预定的时间持续期间——av在该预定的时间持续期间内进行操作——而发生的一系列动作。场景包括例如超车场景、空前转向场景、行人过街场景、突然减速场景等。
11、如本文所使用的“运行设计域要素”在下文中被称为odd(operational designdomain)要素，指代与其中配置av来进行操作的域相关联的(一个或多个)约束，也就是针对av的驾驶的范围和限制。odd要素包括例如诸如晴朗天气之类的环境约束，诸如速度限制地区之类的地理约束，以及诸如夜间驾驶之类的一天中的时间的约本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，包括以及其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，包括数据采集模块(101)，被配置为从可安装在所述一个或多个自动驾驶车辆上的一个或多个传感器获取所述自动驾驶车辆数据。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括数据预处理模块(102A)，被配置为执行以下中的一个或多个：
4.根据权利要求1和3中的任一项所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括数据提取模块(102B)，被配置为执行以下中的一个或多个：
5.根据权利要求4中任一项所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括数据存储模块(102C)，被配置为将所述自动驾驶车辆数据、所述自动驾驶车辆参数和所述对象存储到所述场景数据库(108)中。
6.根据权利要求4中任一项所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(10
7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，进一步包括运行设计域模块(103)，被配置为执行以下中的一个或多个：
8.根据权利要求1、3、4和7中任一项所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括评定模块(104)，被配置为基于预先限定的评定参数和所述查询从所述场景数据库(108)确定安全场景、非安全场景和关键场景中的一个或多个。
9.一种用于管理自动驾驶车辆数据的方法(300)，所述方法(300)采用根据权利要求1至8所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，以及其特征在于：
10.根据权利要求9所述的方法(300)，进一步包括：
11.根据权利要求9所述的方法(300)，其中，提取所述场景数据包括：
12.根据权利要求9所述的方法(300)，进一步包括从所述自动驾驶车辆数据获取一个或多个运行设计域要素，其中，所述运行设计域要素包括与所述自动驾驶车辆被配置要在其中操作的域相关联的约束。
13.一种用于搜索与评定自动驾驶车辆数据的方法(400)，所述方法(400)采用根据权利要求1至8所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，以及其特征在于：
14.根据权利要求13所述的方法(400)，其中，生成一个或多个场景包括基于所述查询的查询参数使用存储在所述场景数据库(108)中的所述自动驾驶车辆参数、所述对象和所述自动驾驶车辆数据来构造场景。
15.根据权利要求13所述的方法(400)，进一步包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，包括以及其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，包括数据采集模块(101)，被配置为从可安装在所述一个或多个自动驾驶车辆上的一个或多个传感器获取所述自动驾驶车辆数据。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括数据预处理模块(102a)，被配置为执行以下中的一个或多个：
4.根据权利要求1和3中的任一项所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括数据提取模块(102b)，被配置为执行以下中的一个或多个：
5.根据权利要求4中任一项所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括数据存储模块(102c)，被配置为将所述自动驾驶车辆数据、所述自动驾驶车辆参数和所述对象存储到所述场景数据库(108)中。
6.根据权利要求4中任一项所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，其中，所述场景提取模块(102)包括场景可视化模块(102d)，被配置为基于所述查询使用存储在所述场景数据库中的所述自动驾驶车辆参数、所述对象和所述自动驾驶车辆数据来生成场景。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆数据搜索与评定系统(100)，进一步包括运行设计域模块(103)，被配置为执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·博文卡塔拉曼，V·S·因德拉，B·马修，S·穆克吉，R·帕德希，S·帕特鲁德卡，B·辛格，
申请(专利权)人：西门子股份公司，
类型：发明
国别省市：
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