【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制领域，具体涉及一种消防救援中多设备协同的交互控制系统。
技术介绍
1、随着技术的发展，采用消防机器人参与火灾现场的搜索、救援、灭火等，已变得可行。然而，在一些高楼等场景，机器人的应用仍然存在很多的困难，对于位于高楼层的火灾现场，救援人员难以快速抵达放置机器人，而且地面形式的机器人在进行救援时的移动速度也不理想，无法进行快速机动。如果使用无人机，则高层远距离复杂环境经常存在通信信号不佳，导致信号不连续，信息传输速率慢，最终无法快速的获取火灾现场的灾情信息。
2、因此，如何快速获取火灾现场的灾情信息，是当前所亟待需要解决的困境。
技术实现思路
1、本申请的旨在解决快速获取火灾现场的灾情信息的技术问题。
2、根据本申请实施例的一方面，公开了一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，所述系统包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施；
3、所述载重无人机受控于所述地面控制设施的遥控操作，对火灾建筑进行火灾现场探测获得全局环境信息；
4、所述地面控制设施根据载重无人机反馈的全局环境信息，控制所述载重无人机进行所述火灾现场中地面机器人的投放；
5、投放至所述火灾现场的地面机器人以所述载重无人机为信号中继，在所述地面控制设施的交互控制下获得所述火灾现场的局部环境信息并向地面控制设施反馈；
6、所述地面控制设施根据所述局部环境信息控制地面机器人在所述火灾现场放置
7、以所述地面机器人与所述载重无人机作为信号中继，所述轻型无人机继续对所在火灾现场获取局部环境信息，并向所述地面控制设施回传；
8、所述地面控制设施通过接收得到的所述全局环境信息和局部环境信息构建火灾现场地图。
9、根据本申请实施例的一方面，所述地面机器人包括：撑杆、控制撑杆摆放姿态的撑杆电机、驱动所述撑杆电机运转的驱动设备，以及为所述驱动设备提供动力的动力设备；
10、在所述地面机器人移动时，撑杆电机使撑杆处于竖起状态；
11、移动中的所述地面机器人在驱动设备和撑杆电机的控制下通过撑杆支撑以及两轮的动力，翻越障碍物。
12、根据本申请实施例的一方面，投放所述地面机器人的所述载重无人机还用于根据地面控制设施的遥控操作在指定位置进行盘旋和/或停靠。
13、根据本申请实施例的一方面，所述地面机器人在被投放落地时执行自我姿态感应，控制所述姿态为正常姿态。
14、根据本申请实施例的一方面，所述地面机器人进一步用于根据在当前所在位置获得的局部环境信息，自主放置轻型无人机。
15、根据本申请实施例的一方面，所述轻型无人机被配置执行：
16、根据指令信息进行移动探测，对其火灾现场特定区域进行探查得到局部环境信息；
17、依次以地面机器人与重载无人机为信号中继传输至轻型无人机，向地面控制设施回传所述局部环境信息。
18、根据本申请实施例的一方面，轻型无人机进一步用于在环境探测获得局部环境信息时进行低空半自主飞行；
19、所述轻型无人机根据地面控制设施所发送的指令信息进行低空半自主飞行过程中，所述轻型无人机被配置执行：
20、通过所述轻型无人机的欧拉角度获取当前在火灾现场中与周围障碍物的距离；
21、判断轻型无人机根据指令信息进行低空飞行时与障碍物的距离是否满足距离阈值；
22、若轻型无人机低空飞行时与障碍物的距离不满足距离阈值，则对指令信息进行自主调整，得到校正指令信息；
23、轻型无人机根据校正指令信息半自主的进行低空飞行。
24、根据本申请实施例的一方面，距离阈值为速度阈值，所述若轻型无人机运动时与障碍物的距离不满足距离阈值，则对指令信息进行自主调整，得到校正指令信息，包括：
25、若指令信息控制轻型无人机的低空飞行速度，大于轻型无人机根据与正前方障碍物的距离计算获取的速度阈值，则对指令信息进行修正，得到使轻型无人机的低空飞行速度小于等于速度阈值的校正指令信息。
26、根据本申请实施例的一方面，距离阈值为两侧间隔阈值，所述若轻型无人机低空飞行时与障碍物的距离不满足距离阈值，则对指令信息进行自主调整，得到校正指令信息，还包括：
27、若指令信息控制轻型无人机低空飞行时的与两侧障碍物的距离大于两侧间隔阈值时，对指令信息进行修正，得到使轻型无人机与两侧障碍物的距离小于等于两侧间隔阈值，和/或使轻型无人机与两侧障碍物距离相等的校正指令信息。
28、根据本申请实施例的一方面，距离阈值为高度阈值，所述若轻型无人机低空飞行时与障碍物的距离不满足距离阈值，则对指令信息进行自主调整，得到校正指令信息，还包括：
29、若指令信息控制轻型无人机低空飞行时与斜向前下方的障碍物的距离小于高度阈值时，对指令信息进行修正，得到使轻型无人机低空飞行时与斜向前下方障碍物的距离大于等于高度阈值的校正指令信息。
30、在本申请实施例中，提供了一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，该系统包括载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施，本申请通过载重无人机受控于地面控制设施的遥控操作，由载重无人机对火灾建筑进行火灾现场探测获得全局环境信息，地面控制设施根据载重无人机反馈的全局环境信息，控制载重无人机进行火灾现场中地面机器人的投放，解决了在火灾现场无法快速到达高楼层的问题。
31、投放至火灾现场的地面机器人以载重无人机为信号中继，在地面控制设施的交互控制下获得火灾现场的局部环境信息并向地面控制设施反馈，地面控制设施根据局部环境信息控制地面机器人在火灾现场放置所述轻型无人机，地面机器人与载重无人机作为信号中继，轻型无人机继续对所在火灾现场获取局部环境信息，并向地面控制设施回传，地面控制设施通过接收得到的全局环境信息和局部环境信息构建火灾现场地图。
32、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
33、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，其特征在于，所述系统包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面机器人包括：撑杆、控制撑杆摆放姿态的撑杆电机、驱动所述撑杆电机运转的驱动设备，以及为所述驱动设备提供动力的动力设备；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，投放所述地面机器人的所述载重无人机还用于根据地面控制设施的遥控操作在指定位置进行盘旋和/或停靠。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述地面机器人在被投放落地时执行自我姿态感应，控制所述姿态为正常姿态。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面机器人进一步用于根据在当前所在位置获得的局部环境信息，自主放置轻型无人机。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述轻型无人机被配置执行：
7.根据群里要求1所述的系统，其特征在于，轻型无人机进一步用于在环境探测获得局部环境信息时进行低空半自主飞行；
8.根据权利要求
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，距离阈值为两侧间隔阈值，所述若轻型无人机低空飞行时与障碍物的距离不满足距离阈值，则对指令信息进行自主调整，得到校正指令信息，还包括：
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，距离阈值为高度阈值，所述若轻型无人机低空飞行时与障碍物的距离不满足距离阈值，则对指令信息进行自主调整，得到校正指令信息，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，其特征在于，所述系统包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面机器人包括：撑杆、控制撑杆摆放姿态的撑杆电机、驱动所述撑杆电机运转的驱动设备，以及为所述驱动设备提供动力的动力设备；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，投放所述地面机器人的所述载重无人机还用于根据地面控制设施的遥控操作在指定位置进行盘旋和/或停靠。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述地面机器人在被投放落地时执行自我姿态感应，控制所述姿态为正常姿态。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面机器人进一步用于根据在当前所在位置获得的局部环境信息，自主放置轻型无人机。...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦斐燕，王福杰，孙泽文，秦毅，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。