【技术实现步骤摘要】
本申请涉及内窥镜，特别是涉及一种内窥镜系统的摄像参数确定方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、传统技术中，将立体视频系统拍摄和感知的理想模型作为内窥镜系统的参数，并基于理想模型得到深度畸变模型和视差模型，通过深度畸变模型和视差模型处理内窥镜系统拍摄得到的数据，得到内窥镜图像。
2、然而实际应用中，内窥镜系统往往会因为镜头畸变、摄像的工艺精度没有达到需求、镜头与传感器之间存在旋转或是偏移等问题，导致内窥镜系统的实际模型与理想模型不一致。传统技术基于理想模型处理图像数据时，并没有考虑到镜头畸变、双目镜头工艺对图像的影响，导致内窥镜系统获取的图像存在畸变，进而使得内窥镜系统的使用舒适度低。
3、针对相关技术中内窥镜系统使用时舒适度低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种内窥镜系统的摄像参数确定方法、装置、设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种内窥镜系统的摄像参数确定方法，所述内窥镜系统包括由多个摄像机组成的摄像机组，所述方法包括：
3、获取摄像机组拍摄测试卡得到的多个图像组，其中，各所述图像组之间对应的摄像参数的取值不同，每个所述图像组包括所述摄像机组在相同摄像参数、不同拍摄距离的情况下拍摄得到的多张图像；
4、根据所述多个图像组，分别得到所述摄像机组的多个视差范围；
5、在所述多个视差范围中，确定满足预设条件的目标视差范围；
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7、在其中一个实施例中，所述测试卡包括至少一条不平行于所述摄像机组拍摄时的水平方向的线段，根据所述图像组，得到所述摄像机组的视差范围，包括：
8、分别获取图像组的各张图像上，获取对应于所述线段且位于所述图像边缘的边缘像素；
9、根据所述边缘像素在所述水平方向上的梯度值，调整所述边缘像素的像素值；
10、将满足阈值要求的边缘像素确定为属于图像前景的目标像素；
11、根据所述目标像素，计算与所述目标像素对应的图像的视差；
12、根据所述图像组内多张图像的多个视差，得到所述摄像机组的视差范围。
13、在其中一个实施例中，获取所述边缘像素在所述水平方向上的梯度值，包括：
14、根据所述边缘像素在所述线段中的位置，得到边缘检测矩阵；
15、将所述边缘检测矩阵作用于所述边缘像素，得到所述边缘像素在所述水平方向上的梯度值。
16、在其中一个实施例中，根据所述目标像素，计算与所述目标像素对应的图像的视差，包括：
17、获取与所述目标像素对应的图像对，所述图像对包括相同摄像参数和拍摄距离下，所述摄像机组中第一摄像机拍摄的第一图像和所述摄像机组中第二摄像机拍摄的第二图像；
18、基于所述摄像机组的标定参数校正所述图像对；
19、根据校正后的图像对，得到第一目标像素和第二目标像素；其中，所述第一目标像素与所述第一图像对应，所述第二目标像素与所述第二图像对应，所述第一目标像素与所述第二目标像素的纵坐标相同；
20、根据所述第一目标像素的横坐标与所述第二目标像素的横坐标之间的差值，得到所述视差。
21、在其中一个实施例中，基于所述摄像机组的标定参数校正所述图像组，包括：
22、当所述摄像机组的摄像参数采取第二参数值且所述拍摄距离为指定距离时，调整所述摄像机组当前的标定参数，直至所述摄像机组的视差为预设值；
23、根据调整后的所述标定参数分别对所述第一图像和所述第二图像进行映射。
24、在其中一个实施例中，在所述多个视差范围中，确定满足预设条件的目标视差范围，包括：
25、获取与所述内窥镜系统对应的预设视差范围，并在所述多个视差范围中确定处于所述预设视差范围内的第一视差范围；
26、若存在多个所述第一视差范围，则根据与所述第一视差范围对应的深度畸变值，和/或，与所述第一视差范围对应的视场角的大小，得到所述目标视差范围。
27、第二方面，本申请还提供了一种内窥镜系统的摄像参数确定装置，所述装置包括：处理模块和验证工装，所述验证工装包括摄像机组和测试卡；其中，
28、所述摄像机组用于拍摄所述测试卡；
29、所述处理模块，用于根据所述摄像机组拍摄得到的所述测试卡的图像，实现上述第一个方面所述的内窥镜系统的摄像参数确定方法。
30、在其中一个实施例中，所述验证工装还包括测试底座和多个摄像底座；其中，
31、所述测试底座与所述测试卡连接，所述测试底座与所述摄像底座活动连接；
32、所述摄像底座包括多个可移动的摄像杆，所述摄像杆与所述摄像机组中的各个摄像机对应活动连接。
33、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的内窥镜系统的摄像参数确定方法。
34、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的内窥镜系统的摄像参数确定方法。
35、上述内窥镜系统的摄像参数确定方法、装置、计算机设备、存储介质，通过摄像机组拍摄得到的图像组的视差范围，确定内窥镜系统的摄像参数的取值。由于视差可以指示图像深度畸变程度，所以可以通过视差范围获取摄像机组拍摄图像符合双眼视像习惯时摄像机组的摄像参数，并将该摄像参数作为所述内窥镜系统的摄像参数，以提高内窥镜系统获取使用时的舒适度。
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1.一种内窥镜系统的摄像参数确定方法，其特征在于，所述内窥镜系统包括由多个摄像机组成的摄像机组，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试卡包括至少一条不平行于所述摄像机组拍摄时的水平方向的线段，根据所述图像组，得到所述摄像机组的视差范围，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述边缘像素在所述水平方向上的梯度值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标像素，计算与所述目标像素对应的图像的视差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述摄像机组的标定参数校正所述图像对，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多个视差范围中，确定满足预设条件的目标视差范围，包括：
7.一种内窥镜系统的摄像参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：处理模块和验证工装，所述验证工装包括摄像机组和测试卡；其中，
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述验证工装还包括测试底座和多个摄像底座；其中，
9.一种计算机设
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种内窥镜系统的摄像参数确定方法，其特征在于，所述内窥镜系统包括由多个摄像机组成的摄像机组，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试卡包括至少一条不平行于所述摄像机组拍摄时的水平方向的线段，根据所述图像组，得到所述摄像机组的视差范围，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述边缘像素在所述水平方向上的梯度值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标像素，计算与所述目标像素对应的图像的视差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述摄像机组的标定参数校正所述图像对，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：李丽丽，
申请(专利权)人：浙江华诺康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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