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【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电池领域,具体涉及一种3d目标检测自动化标注方法及存储介质。
技术介绍
1、数据集标注是指给原始数据(如图像、视频、文本、音频和3d点云)添加标签的过程,带有标签的数据被称为训练数据,这些标签形成了数据属于哪一类对象的表示,帮助机器学习模型在未来遇到从未见过的数据时,能够准确地进行分类和识别。
2、而现有的数据标注方法中,如申请号为202310491186.4公开了一种自动化标注方法、系统、电子设备及存储介质及申请号为202110005211.4公开了一种点云的标注方法及标注设备,都依赖于数据本身的关键帧,从关键帧出发,依照向后时序将关键帧信息传递,没有使用向前时序的顺序处理,在遮挡情况下对目标全局追踪能力较差(部分情况会将遮挡时间区域前后的目标当作不同目标,标注不同的追踪id),并且前后帧的数据没有进行相关的数据增强,对机器学习算法的推理能力有更精确的要求。如申请号为202111635551.1公开了一种与2d标注相结合的静态目标3d自动标注方法、装置及介质,该方案中使用了类似全场景标注的思想去处理静态的目标的追踪,不适用于对动态目标的处理。如申请号为202211654179.3公开了一种目标标注方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质,使用了二维图片和三维点云数据相结合的方法进行追踪标注,利用了雷达和摄像头互相弥补来解决遮挡问题,雷达遮挡就使用摄像头数据,摄像头有遮挡就使用雷达数据,但是不能处理两个都被遮挡的情况(中低速场景下车载雷达和摄像头只仅其一能捕捉某个遮挡目标的情况并不多见)
【技术保护点】
1.一种3D目标检测自动化标注方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的3D目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述根据车辆位姿信息和点云数据中的时序信息,通过追踪算法对连续的点云序列和帧中的目标信息进行追踪检测,得到三维目标的追踪信息之后还包括以下步骤:
3.根据权利要求2所述的3D目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述根据点云数据中的时序信息、车辆位姿信息及三维目标位姿信息,对目标的点集合进行叠加密集处理,得到目标的几何信息更丰富的三维目标追踪信息具体包括以下步骤:
4.根据权利要求1所述的3D目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述根据车辆位姿信息及三维目标追踪信息,利用插值算法对图像数据的每个时间戳的图片帧在点云数据帧集合中进行插值计算,获取当前图片时间戳下的点云插值标注信息具体包括以下步骤:
5.根据权利要求1所述的3D目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述步骤根据车辆位姿信息、雷达和摄像头设备的内外参数信息以及点云插值标注信息,将点云目标的标注信息从三维坐标系映射到图片帧的二维坐标系中,获得图片帧上的二维目标
6.一种存储介质,所述存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器运行时执行以下步骤:
7.根据权利要求6所述的存储介质,其特征在于,所述根据车辆位姿信息和点云数据中的时序信息,通过追踪算法对连续的点云序列和帧中的目标信息进行追踪检测,得到三维目标的追踪信息之后还包括以下步骤:
8.根据权利要求7所述的存储介质,其特征在于,所述根据点云数据中的时序信息、车辆位姿信息及三维目标位姿信息,对目标的点集合进行叠加密集处理,得到目标的几何信息更丰富的三维目标追踪信息具体包括以下步骤:
9.根据权利要求6所述的存储介质,其特征在于,所述根据车辆位姿信息及三维目标追踪信息,利用插值算法对图像数据的每个时间戳的图片帧在点云数据帧集合中进行插值计算,获取当前图片时间戳下的点云插值标注信息具体包括以下步骤:
10.根据权利要求6所述的存储介质,其特征在于,所述步骤根据车辆位姿信息、雷达和摄像头设备的内外参数信息以及点云插值标注信息,将点云目标的标注信息从三维坐标系映射到图片帧的二维坐标系中,获得图片帧上的二维目标追踪结果具体包括以下步骤:
...【技术特征摘要】
1.一种3d目标检测自动化标注方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的3d目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述根据车辆位姿信息和点云数据中的时序信息,通过追踪算法对连续的点云序列和帧中的目标信息进行追踪检测,得到三维目标的追踪信息之后还包括以下步骤:
3.根据权利要求2所述的3d目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述根据点云数据中的时序信息、车辆位姿信息及三维目标位姿信息,对目标的点集合进行叠加密集处理,得到目标的几何信息更丰富的三维目标追踪信息具体包括以下步骤:
4.根据权利要求1所述的3d目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述根据车辆位姿信息及三维目标追踪信息,利用插值算法对图像数据的每个时间戳的图片帧在点云数据帧集合中进行插值计算,获取当前图片时间戳下的点云插值标注信息具体包括以下步骤:
5.根据权利要求1所述的3d目标检测自动化标注方法,其特征在于,所述步骤根据车辆位姿信息、雷达和摄像头设备的内外参数信息以及点云插值标注信息,将点云目标的标注信息从三维坐标系映射到图片帧的二维坐标系中,获得图片帧上的二维目标追踪结果具体包括以下步...
【专利技术属性】
技术研发人员:张圣迪,杨瑞嘉,金星,
申请(专利权)人:上海吉祥智驱新能源汽车有限公司,
类型:发明
国别省市:
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