一种车间巡检机器人目标检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术设计了一种车间巡检机器人目标检测方法及装置，包括：多维图像采集模块，解耦合检测模块和物料判断模块。图像采集模块包括侧方单目摄像头和激光雷达探测器，通过雷达探测器判断车间轨道是否有障碍物，得到障碍物大小与位置信息使机器人绕行，单目摄像头采集车间物料图像；解耦合检测模块包括特征提取模块，特征增强模块，分类模块和定位模块，根据物料图像得到其类别以及定位信息；物料判断模块包括物料定位分析单元和物料越区判断单元，结合车间规定的物料摆放的固定区域，可以判断出该物料是否越区。本发明专利技术具有实用性强，成本低的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人领域，具体的说是一种车间巡检机器人目标检测方法及装置，应用于车间物品摆放是否规范的检测，便于对车间工业实行安全化管理，并且保持车间秩序性。

技术介绍

1、在工业机器人领域，工业机器人给制造业带来的好处有许多，其中首要是提高生产效率。相比人工劳动agv、机械臂等，工业机器人能更快地完成作业，并且能24小时连续作业，无需休息。根据车间生产管理制度，对生产区域的物料、废次物品要明确划定摆放区域、摆放数量等要求。然而，在物料种类繁多和柔性化生产要求高的情况下，易出现物料摆放混乱、缺料、待料、物料异常等问题，存在一定的安全隐患，废次物品也要摆放在指定区域内部。工厂车间智能巡检机器人可以很好地解决这一难题，使物料巡检更科学化和准确，彻底摆脱生产车间物料信息传递不及时的问题，同时车间巡检机器人具有智能化、反应灵敏等特点，在工厂、生产车间物料检测方面具有不错的应用前景。因此，识别物品摆放是否规范的检测是非常重要的问题。

2、针对物品摆放估计的方法主要有两种，第一种方法是巡检人员每隔一段时间手持巡检设备到现场进行巡查。该方法通过手动选择检本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于,包括：

2.根据权利要求1所述的一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于，所述解耦合检测模块包括：

3.根据权利要求1所述的一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于，所述骨干网络包括顺序连接的DarkNet53骨干网络以及SPP层。

4.根据权利要求1所述的一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于，所述物料判断模块包括：

5.一种车间巡检机器人目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种车间巡检机器人目标检测方法，其特征在于，所述激光雷达检测障碍物流...

【技术特征摘要】

1.一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于,包括：

2.根据权利要求1所述的一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于，所述解耦合检测模块包括：

3.根据权利要求1所述的一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于，所述骨干网络包括顺序连接的darknet53骨干网络以及spp层。

4.根据权利要求1所述的一种车间巡检机器人目标检测装置，其特征在于，所述物料判断模块包括：

5.一种车间巡检机器人目标检测方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹震宇，王肖辉，郭锐锋，杨东升，樊超，宋丹，李秋霞，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：