【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能机器人，尤其涉及一种机器人巡检方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的兴起，巡检机器人的应用领域越来越广泛。巡检机器人主要用于利用业务设备，沿规划路径自动对沿途进行数据采集，数据包含但不限于图像、温度、湿度、声音、有害气体等，可以应用在巨型企业厂区、高新园区、巨型商场等场地中。自主避障及路径规划是巡检机器人巡检的重要技术，目前，针对场地中的检修区域，现有的机器人巡检方法通常是在检修区域周围设置障碍物或者画动态虚拟墙，让巡检机器人在执行任务过程中依赖视觉导航或传感器检测来实现避开或绕开检修区域的功能。然而，依赖视觉导航或传感器检测，容易受现场实际环境及机器人的姿态等因素的影响，降低机器人的识别效率，增加机器人避障的难度，从而大大降低机器人执行巡检任务的效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人巡检方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高机器人执行巡检任务的效率。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人巡检方法，包括：接收巡检任务，所述巡检任务中包含有初始巡检点位队列；在挂牌巡检模式下，按照预设的巡检策略行为树执行所述巡检任务，其中，所述预设的巡检策略行为树包括从所述初始巡检点位队列中按顺序逐一获取目标巡检点位与后台基于动态巡检地图更新的待巡检点位合集进行匹配，若所述目标巡检点位在所述待巡检点位集合中，则导航至所述目标巡检点位并执行所述目标巡检点位对应的数据采集任务，直至所述巡检任务完成为止。
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4、在一种可能的实现方式中，所述根据所述新设置和/或删除的挂牌区域在所述动态巡检地图中的位置，更新所述待巡检点位合集的步骤，包括：将所述待巡检点位合集中的巡检点位的位置与所述新设置的挂牌区域在所述动态巡检地图中的位置进行比对，若所述待巡检点位合集中的巡检点位的位置在所述新设置的挂牌区域在所述动态巡检地图中的位置范围内，则将所述巡检点位从所述巡检点位合集中删除；和/或将所述初始巡检点位队列中的巡检点位的位置与所述删除的挂牌区域在所述动态巡检地图中的位置进行比对，若所述初始巡检点位队列中的巡检点位的位置在所述删除的挂牌区域在所述动态巡检地图中的位置范围内，则将所述巡检点位添加到所述巡检点位合集中。
5、在一种可能的实现方式中，所述更新所述待巡检点位合集的步骤之后，还包括：根据更新后的待巡检点位合集，对所述初始巡检点位队列中的巡检点位进行重新排序。
6、在一种可能的实现方式中，所述的机器人巡检方法还包括：在非挂牌巡检模式下，从所述初始巡检点位队列中按顺序获取目标巡检点位；基于动态巡检地图导航至所述目标巡检点位，执行所述目标巡检点位对应的数据采集任务；在所述目标巡检点位对应的数据采集任务执行完成后，从所述初始巡检点位队列中获取下一个目标巡检点位，以基于动态巡检地图导航至所述下一个目标巡检点位，执行所述下一个目标巡检点位对应的数据采集任务，直至所述巡检任务完成为止。
7、在一种可能的实现方式中，所述的机器人巡检方法还包括：若存在多项数据采集任务，则并行执行所述多项数据采集任务。
8、在一种可能的实现方式中，所述若存在多项数据采集任务，则并行执行所述多项数据采集任务的步骤之后，还包括：若所述多项数据采集任务中确定有预设数量的数据采集任务采集完成或所有数据采集任务采集失败，则执行下一个目标巡检点位的巡检任务。
9、本申请实施例的第二方面提供了一种机器人巡检装置，包括：接收模块，用于接收巡检任务，所述巡检任务中包含有初始巡检点位队列；执行模块，用于在挂牌巡检模式下，按照预设的巡检策略行为树执行所述巡检任务，其中，所述预设的巡检策略行为树包括从所述初始巡检点位队列中按顺序逐一获取目标巡检点位与后台基于动态巡检地图更新的待巡检点位合集进行匹配，若所述目标巡检点位在所述待巡检点位集合中，则导航至所述目标巡检点位并执行所述目标巡检点位对应的数据采集任务，直至所述巡检任务完成为止。
10、本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在电子设备上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的机器人巡检方法的各步骤。
11、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的机器人巡检方法的各步骤。
12、本申请实施例提供的一种机器人巡检方法、装置、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：
13、本申请通过接收巡检任务，巡检任务中包含有初始巡检点位队列；在挂牌巡检模式下，按照预设的巡检策略行为树执行巡检任务，其中，预设的巡检策略行为树包括从初始巡检点位队列中按顺序逐一获取目标巡检点位与后台基于动态巡检地图更新的待巡检点位合集进行匹配，若目标巡检点位在待巡检点位集合中，则导航至目标巡检点位并执行目标巡检点位对应的数据采集任务，直至巡检任务完成为止。上述方法基于动态巡检地图，无需依赖视觉导航或传感器检测，减少现场实际环境及机器人姿态等因素的影响，能够有效降低机器人避障的难度，提高机器人执行巡检任务的效率。
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1.一种机器人巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述在挂牌巡检模式下，按照预设的巡检策略行为树执行所述巡检任务的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述根据所述新设置和/或删除的挂牌区域在所述动态巡检地图中的位置，更新所述待巡检点位合集的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述更新所述待巡检点位合集的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1-5任意一项所述的机器人巡检方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述若存在多项数据采集任务，则并行执行所述多项数据采集任务的步骤之后，还包括：
8.一种机器人巡检装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述在挂牌巡检模式下，按照预设的巡检策略行为树执行所述巡检任务的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述根据所述新设置和/或删除的挂牌区域在所述动态巡检地图中的位置，更新所述待巡检点位合集的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述更新所述待巡检点位合集的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1-5任意一项所述的机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆恒，张琨，
申请(专利权)人：深圳市优必行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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