【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆的路径规划，尤其涉及一种车辆的路径规划方法、装置及电子设备
技术介绍
1、无人驾驶汽车相关的研究近年来呈现爆发式的增长，并应用于各个领域。路径规划技术也成为无人车领域的一个热点，其目的是给无人车在充满障碍物的环境下，提供一条从起始点到目标点并且安全无碰撞的路径。由harabor和grastien提出的jps跳点搜索算法在保留a*算法原有的框架下，优化了选取后续节点的操作，极大的提升了算法效率，因此被广泛应用。
2、然而，jps算法还是存在许多不能忽视的问题：比如规划出的路径转角太多，不利于车辆跟踪，路径倾向于贴近障碍物，安全性无法保证。
技术实现思路
1、本公开提出了一种车辆的路径规划方法、装置及电子设备，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、本公开第一方面实施例提出了一种车辆的路径规划方法，包括：
3、确定车辆在地图中的起始点和目标点；
4、基于跳点搜索算法，将扩展节点加入第一列表中，并基于启发函数计算所述扩展节点的代价值，其中，所述第一列表用来存放未被访问过的节点；
5、根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选；
6、使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。
7、本公开第二方面实施例提出了一种车辆的路径规划装置，包括：
8、第一确定模块，用于确定车辆在地图中的起始点和目标点；
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10、筛选模块，用于根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选；
11、优化模块，用于使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。
12、本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例的车辆的路径规划方法。
13、本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的车辆的路径规划方法。
14、本公开实施例中，首先确定车辆在地图中的起始点和目标点，之后基于跳点搜索算法，将扩展节点加入第一列表中，并基于启发函数计算所述扩展节点的代价值，其中，所述第一列表用来存放未被访问过的节点，然后根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选，最后使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。由此，可以使得启发函数考虑方向性、能够根据当前节点距离目标节点远近调节，基于关键点提取测量策略，明显减少路径拐点和长度，首先根据地图可行率进行障碍物膨胀，保证汽车行驶安全距离，再提出一种考虑方向性因素的启发函数，再使用一种关键点提取策略优化路径，大大减少了路径长度和拐角数量。
15、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
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1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆在地图中的起始点和目标点之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启发函数为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合，包括：
7.一种车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还用于：
9.一种电子设备，包括：
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆在地图中的起始点和目标点之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启发函数为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选之后，还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞，李伟东，樊九林，何精武，冯志华，张博，孙长春，史浩，徐金陵，朱红达，曹衡，张海阳，马飞，
申请(专利权)人：华电煤业集团数智技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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