【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种管道检测方法，具体涉及一种锅炉管道无损检测机器人的检测方法，本专利技术属于锅炉管道无损检测领域。
技术介绍
1、无损检测是指在不损害或不影响被检测对象使用性能，不伤害被检测对象组织的前提下，利用材料内部结构异常或缺陷存在引起的热、声、光、电、磁等反应的变化，以物理或者化学方法为手段，借助现代化的技术和设备器材，对试件内部以及表面的结构、性质、状态以及缺陷的类型、性质、数量、形状、位置、尺寸、分布以及其变化进行检查和测试的方法。
2、锅炉管道在定期检验或者年度检查时，需要对管道进行无损检测，进而降低管道运行时发生泄漏以及破损的风险。目前，锅炉管道的无损检测多采用便携式设备，但需要先搭建作业平台，对管道外面的浮灰进行清扫后，对锅炉管道外表面进行检测扫描、缺陷判定。其优点是在适宜的环境下，检测效率要高于其他的无损检测方法，对宏观缺陷的检出率更高。但是这种方法有十分明显的弊端：检测准备时间长、人员投入大、检修周期长、作业危险，且与检测人员的专业水平和工作经验有很大的关系，标准化程度不高，容易出现漏检和误检的情况，进而影响整个机组的可靠性和经济性、增加非停时间。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决锅炉管道在检查时检测准备时间长、人员投入大、检修周期长、作业危险，容易出现漏检和误检的情况，进而影响整个机组的可靠性和经济性、增加非停时间的问题，提供一种锅炉管道无损检测机器人的检测方法。
2、本专利技术通过以下方案解决上述技术问题：
4、所述方法是按照以下步骤实现的：
5、步骤一：将锅炉管道无损检测机器人放置在地面上，携带探头的机械手臂通过数据输送线与横向扫描器连接；
6、步骤二：启动无人机飞行系统，控制无人机飞行系统飞向锅炉管道待检测区域，无人机带动探头向锅炉管道待检测区域进行移动；
7、步骤三：锅炉管道无损检测机器人达到待检测区域后，通过携带探头的机械手臂的探头对待检测锅炉管道表面进行相应的无损检测，锅炉管道同一位置的不同方位上的检测，探头检测数据通过横向扫描器传输至控制台的信息存储器上并进行存储。
8、进一步地，步骤二中无人机带动探头向锅炉管道待检测区域进行移动时，大腿机构、小腿机构形成角度夹在待测锅炉管道上，通过控制内侧万向轮实现机器人围绕管道外侧转动，只需转动270°达到四个方位，可以实现对于同一锅炉管道的不同位置，使机器人可以在锅炉管道外侧不借助无人机动力系统的情况下实现行走，以便于从初始测试位置移动到下一待检测位置。
9、进一步地，无人机飞行系统为无线控制飞行器。
10、本专利技术最为突出的特点和显著的有益效果是：
11、1、整体结构轻便、运行可靠，可以灵活调整姿态，操作简单。用钳足式设计，通过改变关节角度，可以满足检测不同工作场景、不同角度及不同尺寸的锅炉管道，横梁上部的机械臂，用来携带超声探头或者其他检测手段探头，配以长数据线传输数据。通过摇杆控制，可以控制无人机攀爬高度，控制无人机附着管道角度；通过机械臂的左右控制，可以控制探头进行横向的局部扫描。这种由无人机代替人工攀高，极大的降低了锅炉管道无损检测的风险，实现了智能化、自动化和高效化的检测。
12、2、本申请工作人员通过改变大腿机构和小腿机构的夹角，从而可以使得该机器人能够对不同管径的管道进行无损检测，甚至可以更换大腿机构和小腿机构以面对更多管径的检测需求，提高了机器人的实用性。
13、3、本申请中在夹持探头机械臂内侧设有柔性件，对检测探头进行夹持时，降低了机械臂对检测探头的挤压变形带来的损伤。
14、4、本申请的无损检测机器人，可以在不同高度进行作业，可以形成不同的夹角，在不同类型的锅炉管道表面上进行移动以及检测，钳足式的设计既能让机器人在锅炉管道表面转换不同角度，也能保持稳定平衡进行检测。腿部结构设计不同于传统的结构设计，在内弯处配以滚动轮可以实现快速转换角度，搭载超声探头进行快速连续的缺陷检测或者测厚。本设计不仅可以应用与锅炉管道表面，也可应用在其他动力管道，工业管道等领域，具有管阔的应用前景以及经济效益。
15、5、本申请的是用无线控制器驱动的锅炉管道无损检测机器人，检测人员可以在不攀爬危险脚手架的情况下，通过控制无人机到达锅炉管道所在高度，在地面安全地采集超声检测数据，记录检测数据以及情况。
16、6、本申请的检测方法大大提高了检测的效率以及保障了检测人员的人身安全。利用本专利技术可以有效缩短检验人员对不同锅炉管道检测的时间，通过更换机械臂中的探头，可以进行不同种类的无损检测，改变检测人员攀高在锅炉管道外表面进行检测的现状。
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1.一种锅炉管道无损检测机器人的检测方法，所述机器人包括无人机飞行系统、机械传动系统和控制系统；机械传动系统包括腿部组件和整体支撑连接件，腿部组件包括大腿机构、小腿机构和万向轮，控制系统包括携带探头的机械手臂和横向扫描器，无人机飞行系统与整体支撑连接件固定连接，整体支撑连接件固定安装在大腿机构上，大腿机构与小腿机构连接，万向轮固定安装在小腿机构上，携带探头的机械手臂固定安装在整体支撑连接件上，横向扫描器安装在携带探头的机械手臂上，
2.根据权利要求1所述一种锅炉管道无损检测机器人的检测方法，其特征在于：步骤二中无人机带动探头向锅炉管道待检测区域进行移动时，大腿机构、小腿机构形成角度夹在待测锅炉管道上，通过控制内侧万向轮实现机器人围绕管道外侧转动，只需转动270°达到四个方位，可以实现对于同一锅炉管道的不同位置，使机器人可以在锅炉管道外侧不借助无人机动力系统的情况下实现行走，以便于从初始测试位置移动到下一待检测位置。
3.根据权利要求1所述一种锅炉管道无损检测机器人的检测方法，其特征在于：无人机飞行系统为无线控制飞行器。
【技术特征摘要】
1.一种锅炉管道无损检测机器人的检测方法，所述机器人包括无人机飞行系统、机械传动系统和控制系统；机械传动系统包括腿部组件和整体支撑连接件，腿部组件包括大腿机构、小腿机构和万向轮，控制系统包括携带探头的机械手臂和横向扫描器，无人机飞行系统与整体支撑连接件固定连接，整体支撑连接件固定安装在大腿机构上，大腿机构与小腿机构连接，万向轮固定安装在小腿机构上，携带探头的机械手臂固定安装在整体支撑连接件上，横向扫描器安装在携带探头的机械手臂上，
2.根据权利要求1所述一种锅炉...
【专利技术属性】
技术研发人员：李龙，
申请(专利权)人：国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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