用于控制采矿钻机的方法和控制节点技术

提供了用于在采矿环境中控制采矿钻机的方法。该方法包括从多个传感器获取(302)传感器数据。多个传感器包括用于感测采矿环境的一个或多个第一传感器和用于感测采矿环境中的采矿钻机的一个或多个第二传感器。该方法进一步包括基于所获取的传感器数据生成(303)虚拟采矿模型。虚拟采矿模型包括采矿钻机和采矿环境的组合三维实时表示。采矿钻机和采矿环境的组合三维实时表示包括用于实时建立采矿钻机相对于采矿环境的定位关系的坐标系。该方法进一步包括基于所生成的虚拟采矿模型触发(306)要由采矿钻机在采矿环境中执行的一个或多个操作。触发(306)一个或多个操作包括触发一个或多个实时操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本文的实施例涉及用于控制采矿环境中的采矿钻机的方法和控制节点。此外，本文还提供了计算机程序和载体。

技术介绍

1、采矿钻机用于在采矿环境中执行操作。由采矿钻机执行的操作可以例如直接涉及钻探操作，或涉及在采矿环境中支持钻探操作。在采矿环境中操作的采矿钻机可以是用于不同目的的多种不同类型，诸如：

2、工作面钻机和隧道钻机，例如用于钻出爆破孔以驱动矿井中的巷道或建筑工地中的隧道的工作面，

3、用于安装岩石锚杆和岩石网的岩石加固钻机，

4、用于钻探用于爆破的长孔或中孔的生产钻机，

5、用于从岩石表面移除松散岩石的刮垢钻机，以及

6、用于通过将一层混凝土或树脂喷射到岩石表面上来固结岩石表面的喷射混凝土钻机。

7、与采矿环境中使用的采矿钻机的类型无关，为了控制采矿钻机，采矿钻机通常具有供操作者坐下的舱室，该舱室包括供操作者在操作采矿钻机时使用的控件。然而，为了简化控制采矿钻机的过程，并且为了提高采矿钻机的操作者的安全性，有时可以远程控制采矿钻机。在这些情况下，如图1所示，采矿钻机配备有照相机，使得本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于控制采矿环境(100)中的采矿钻机(20)的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成(303)所述虚拟采矿模型(20’)包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法进一步包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个控制输入是借助于以下项中的任一项从所述操作者(60)获取的：

5.根据权利要求3至4中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括：

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，来自所述操作者(60)的所获取的一个或多个控制输入与所述操作者(60)在所述虚拟采矿...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于控制采矿环境(100)中的采矿钻机(20)的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成(303)所述虚拟采矿模型(20’)包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法进一步包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个控制输入是借助于以下项中的任一项从所述操作者(60)获取的：

5.根据权利要求3至4中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括：

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，来自所述操作者(60)的所获取的一个或多个控制输入与所述操作者(60)在所述虚拟采矿模型(20’)中执行一个或多个虚拟操作相关联，并且其中，所述一个或多个虚拟操作对应于在所述采矿环境(100)中由所述采矿钻机(20)执行的所述一个或多个操作。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，生成(303)所述虚拟采矿模型(20’)包括：通过以下步骤生成所述采矿钻机(20)和所述采矿环境(100)的所述组合三维实时表示(21)中包括的所述坐标系：

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述多个传感器包括至少一个高分辨率传感器和至少一个低分辨率传感器，其中，所述至少一个高分辨率传感器捕获所述采矿环境(100)的高分辨率传感器数据，并且其中，所述至少一个低分辨率传感器捕获用于监视所述采矿钻机(20)的实时移动的低分辨率数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，由所述至少一个高分辨率传感器捕获的所述高分辨率传感器数据相比由所述低分辨率传感器捕获的所述低分辨率传感器数据具有更高的分辨率，并且其中，所述至少一个低分辨率传感器以高于所述至少一个高分辨率传感器的速率捕获传感器数据。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的方法，其中，所述至少一个高分辨率传感器包括以下项中的任意一项或多项：

【专利技术属性】
技术研发人员：比约恩·叙瑟，托尼·埃恩斯特伦，彼得·奥贝格，芒努斯·卡尔贝里，
申请(专利权)人：安百拓凿岩有限公司，
类型：发明
国别省市：

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