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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道清淤机器人,特别是涉及一种管道清淤机器人。
技术介绍
1、首先,珠三角是冲刷平原地带,地基比较软,顶管机头比较重,在顶管铺管的过程当中,还存在一个起伏的过程,因为维护井的位置是固定的,维护井和维护井之间的地下管道往往是不平整的,比如弧线状、凹凸不平状,这些弧底或凹底具备先天性的淤积条件,淤积产生就会使管径的过水断面减少,需要定期进行清理和维护。
2、其次,国内的污水管道只有一条主干管,没有备用管,没有备用管的话,铺设管道时,用顶管设备用整个机头进行顶管铺管道,大型管道都是顶管的顶管的坡度是大概是5度一直往下走,导致管道与管道之间或多或少都存在一定的先天性的连接错位,容易形成错口淤积。
3、还有,地下管道铺设以后并非是静止不变的,它会随着地质环境的变化而变化,经久使用后,管道自然下沉也是经常发生,它会导致接口与接口的脱节容易形成错位淤积。污水管道参考施工环境的地下水海平面标高,如果污水高于海平面的话,污水往地下走就污染地下水源;如果污水低于于海平面,地下水就会往管道走导致地下水倒灌管道。
4、有鉴于此,对于管道的定期维护尤其重要,如图1所示,在城市交通要道铺设有地下管道,比如用于排污,如某段地下管道发生积淤,比如2号井到3号井段为清淤作业段,常规的作业方式是潜水员下井,供氧泵为潜水员提供氧气,在2号井底一侧,3号井底一侧分别在管道内加塞封堵气囊,然后用大流量污水渣浆泵/抽水泵将管道内的积水即抽作业段的水抽走或引到其他地方,比如引到1号井桥接过水,等水抽完了再下井进行清淤作业。<
...【技术保护点】
1.一种地下管道清淤机器人,包括能够行驶于地下管道的机器人,所述机器人受控于控制台,其特征在于,
2.如权利要求1所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述空气发生器(3)由外管和内部的导风件(31)组成,导风件(31)与所述外管围合成的空间形成导风环(32);
3.如权利要求2所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述导风件(31)设有与所述气流喷射孔(34)数量相匹配的风道(35)。
4.如权利要求3所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述风道(35)为能够在管道内产生直风的直流导向风道(35a)。
5.如权利要求3所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述风道(35)为能够在管道内产生旋风的螺旋导向风道(35b)。
6.如权利要求1所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人包括具有驱动轮(51)的行驶驱动装置(5),所述行驶驱动装置(5)设于底盘(52),所述清堵控流助推器(4)设于所述底盘(52)上,并以密封盖(53)盖合所述清堵控流助推器(4)。
7.如权利要求6所述的地下管道清淤机器人,其
8.如权利要求7所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述行驶驱动装置(5)还包括受控于所述电机控制器(54)的左电机(55a)和右电机(55b),所述左电机(55a)和右电机(55b)通过减速机(56)、传动涡轮(57)、传动齿轮(58)、传动轴(59)以及所述驱动轮(51)对所述机器人进行四轮驱动。
9.如权利要求6所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人前方设有泥水铲(6)和控制所述泥水铲(6)升降的气缸(61);
10.如权利要求9所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人设有主水管(71),主水管(71)连接有高压水管(72),高压水管(72)另一端连接有高压水泵(7),所述控制台控制所述及高压水泵(7)的启闭。
11.如权利要求10所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述泥水铲(6)前上方设有从所述机器人前方伸出的高压水枪头(2e),所述高压水枪头(2e)通过支管连接到所述主水管(71);所述机器人设有控制所述高压水枪头(2e)启闭的控制阀,该控制阀受控于所述控制台。
12.如权利要求10所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述泥水铲(6)上方设有一个以上的冲洗头(2j),所述冲洗头(2j)通过支管连接到所述主水管(71);所述机器人设有控制所述冲洗头(2j)启闭的控制阀,该控制阀受控于所述控制台。
13.如权利要求10所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述驱动轮(51)的一侧设有冲洗头(2j),所述冲洗头(2j)通过支管连接到所述主水管(71);所述机器人设有控制所述冲洗头(2j)启闭的控制阀,该控制阀受控于所述控制台。
14.如权利要求10所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人前方设有机械手,该机械手包括机械臂(8),该机械臂(8)为多轴全自由机械臂(8);
15.如权利要求1-14任意一项所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人上还设有可旋转摄像头(2f)和/或声纳探头(2g),所述摄像头(2f)和/或声纳探头(2g)信号连接所述控制台。
16.一种清堵控流多级助推的清淤装置,其特征在于,包括权利要求1-14任意一项所述的机器人,所述吸淤管(2a)还间隔设有若干个所述空气发生器(3),每一个空气发生器(3)分别通过支管连接到所述高压气管(2c),每一个空气发生器(3)皆设有控制空气输出大小和/或启闭的控制阀,每个控制阀皆受控于所述控制台。
17.如权利要求16所述的清堵控流多级助推的清淤装置,其特征在于,还包括地面的吸淤车(2h),所述吸淤车(2h)设有所述真空泵(2b)、所述高压空气泵(2d)以及连接所述真空泵(2b)的吸淤罐(2i)。
...【技术特征摘要】
1.一种地下管道清淤机器人,包括能够行驶于地下管道的机器人,所述机器人受控于控制台,其特征在于,
2.如权利要求1所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述空气发生器(3)由外管和内部的导风件(31)组成,导风件(31)与所述外管围合成的空间形成导风环(32);
3.如权利要求2所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述导风件(31)设有与所述气流喷射孔(34)数量相匹配的风道(35)。
4.如权利要求3所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述风道(35)为能够在管道内产生直风的直流导向风道(35a)。
5.如权利要求3所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述风道(35)为能够在管道内产生旋风的螺旋导向风道(35b)。
6.如权利要求1所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人包括具有驱动轮(51)的行驶驱动装置(5),所述行驶驱动装置(5)设于底盘(52),所述清堵控流助推器(4)设于所述底盘(52)上,并以密封盖(53)盖合所述清堵控流助推器(4)。
7.如权利要求6所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述行驶驱动装置(5)是由步进电机或伺服电机四轮驱动的行驶驱动装置(5);
8.如权利要求7所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述行驶驱动装置(5)还包括受控于所述电机控制器(54)的左电机(55a)和右电机(55b),所述左电机(55a)和右电机(55b)通过减速机(56)、传动涡轮(57)、传动齿轮(58)、传动轴(59)以及所述驱动轮(51)对所述机器人进行四轮驱动。
9.如权利要求6所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人前方设有泥水铲(6)和控制所述泥水铲(6)升降的气缸(61);
10.如权利要求9所述的地下管道清淤机器人,其特征在于,所述机器人设有主水管(71),主水管(71)连接有高压水管(72),高压水管(72)另一端连接有高压水泵(7),...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓东阳,
申请(专利权)人:广东畅龙环境科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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