【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及输电线路带电检测，具体为一种可带电检测绝缘子的机器人装置及其工作方法。
技术介绍
1、电力领域中，架空输电线路耐张杆塔、部分直线杆塔上多采用瓷复合绝缘子、瓷绝缘子进行电气连接。为确保此类绝缘子的安全运行，防止因零值、低值绝缘子的数量增加，而导致发生线路对地放电跳闸的情况，需要定期对此类绝缘子进行带电检测。现有的检测装置主要有火花间隙检测器、绝缘子测试仪、紫外线检测仪等几种，其中火花间隙检测器和绝缘子测试仪是较为常用的检测工具，然而这两种检测装置在实际应用中存在着如下缺陷：
2、火花间隙检测器和绝缘子测试仪的使用离不开人工操作，这会形成很大的安全隐患，具体地：需要作业人员先攀登杆塔至作业位置，然后手持安装有检测装置的绝缘操作杆对输电线路上的绝缘子进行逐片检测。在此过程中，垂直排列线路的引线处于作业人员的站位上方，尤其是当作业人员处于中相作业时，上相引线的位置处于站立作业人员头部的垂直上方；随着作业人员不断移位，两者之间的距离会不断变化，一旦安全距离不足，引线便会通过人体对带电体放电，进而会发生人身伤亡事故。另外，人工操作所需的劳动强度较高，但是作业效率却比较低，无法适应大规模检修工作。
3、例如公开号为cn107607771a的中国专利提供了一种绝缘子带电检测工具，通过两个检测柱与绝缘子接触，检测表可检测出电流电压数据，从而进行检测；然而，结合该专利的说明书和附图可知，其所提供的工具需要作业人员手持才能进行带电检测，所以存在着上述的安全和效率问题。
4、综上所述，提供一种能够代替人
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种可带电检测绝缘子的机器人装置及其工作方法，以解决现有技术中，由于绝缘子带电检测装置离不开人工操作，导致会形成较大安全隐患，并且会使得劳动强度高、作业效率低的问题。
2、本专利技术是采用以下技术方案实现的：
3、一种可带电检测绝缘子的机器人装置，包括轨道部分、支架部分、测量部分、绝缘操作杆部分和地面屏幕部分，所述地面屏幕部分与测量部分电连接，所述支架部分的数量为两个，两个支架部分分别安装在轨道部分的两端，所述测量部分滑动连接在轨道部分上；所述支架部分包括夹持模块，所述夹持模块用于夹持绝缘子所在电力杆塔上的联板，所述绝缘操作杆部分用于调整夹持模块的夹持度；所述测量部分包括行走模块和检测模块，所述行走模块和检测模块电连接，所述行走模块用于实现测量部分在轨道部分上的移动，所述检测模块用于对绝缘子进行带电检测。
4、本专利技术中，支架部分用于将机器人装置安装到输电线路杆塔上，轨道部分用于安装测量部分并实现测量部分的移动，测量部分用于对绝缘子进行带电检测，绝缘操作杆部分用于对支架部分进行调整，地面屏幕部分用于远程读取并显示检测到的绝缘子电阻值。基于此，作业人员可在地面获知并记录检测结果；虽然仍需要借助人工操作来将机器人装置安装到输电线路杆塔上，但是作业人员并不需要直接接触测量部分和杆塔，而是通过绝缘操作杆部分进行调整；并且，当安装完成后，机器人装置便可以自动执行带电检测，在此过程中不需要作业人员随之不断移位，其可以到安全距离处监控机器人装置的工作。所以，通过上述方案，可以有效保护作业人员的安全，并且能够降低劳动强度、提高检测效率。
5、进一步地，所述轨道部分包括绝缘杆，所述绝缘杆上安装有行走限位器ⅰ和行走限位器ⅱ。
6、上述方案中，绝缘杆用于安装测量部分和为测量部分提供行走平台；行走限位器ⅰ和行走限位器ⅱ用于限制测量部分的行走范围，行走限位器ⅰ和行走限位器ⅱ之间的距离根据待测绝缘子串的长度进行设置。
7、进一步地，所述行走限位器ⅰ和行走限位器ⅱ外侧的轨道部分上分别安装有一个支架部分，所述支架部分包括卡具、人字支架和夹持模块，所述卡具安装在人字支架的顶部，所述人字支架的下端安装有夹持模块。
8、上述方案中，卡具用于将支架部分安装到绝缘杆上，人字支架用于安装夹持模块；其中，采用人字支架，可以同时安装两个夹持模块，从而能够对双串绝缘子串进行检测。
9、进一步地，所述夹持模块包括上压板、位于上压板下方的下压板和螺杆，所述上压板安装在人字支架的下端，所述上压板的外侧面上固定安装有定位杆，所述定位杆穿过下压板，所述螺杆穿过上压板后连接至下压板的内部。
10、上述方案中，通过螺杆调整下压板，可改变上压板和下压板之间的距离，从而能够实现对杆塔联板的夹紧或松开；通过设置定位杆，可以限制下压板发生旋转。
11、进一步地，所述行走限位器ⅰ和行走限位器ⅱ之间的轨道部分上滑动安装有测量部分，所述测量部分包括构架，所述构架的上部为圆环形，所述构架的下部位置处设有行走模块，所述构架的下端连接挂架，所述挂架上设有检测模块。
12、上述方案中，上部为圆环形的构架可以套在绝缘杆上，从而实现测量部分在轨道部分上的安装；挂架用于实现检测模块和构架之间的连接。
13、进一步地，所述行走模块包括行走轮，所述行走轮通过滚动轴承与构架连接，行走轮可沿绝缘杆行走，行走轮处安装有行走轮驱动器和行走轮制动器。
14、上述方案中，行走轮驱动器用于驱动行走轮行走，行走轮制动器用于阻止行走轮行走。
15、进一步地，所述检测模块包括金属探测仪、电池、电压降传感制动器、计数器和绝缘子测试仪，所述金属探测仪和电池连接在挂架上，所述电压降传感制动器和计数器设置于挂架的内部；所述挂架的下端设有摆动转轴，所述挂架通过摆动转轴与绝缘支架的顶端连接，所述绝缘支架的末端与绝缘子测试仪连接。
16、上述方案中，通过设置金属探测仪，来探测绝缘子上的金属附件；通过设置摆动转轴，可以调节绝缘子测试仪的方向，以使得绝缘子测试仪上的金属叉能够接触到绝缘子上的金属附件；通过设置电压降传感制动器，可以抱死摆动转轴，以使得金属叉接触到金属附件时，绝缘子测试仪能够停止动作。
17、进一步地，所述绝缘操作杆部分包括绝缘操作杆，所述绝缘操作杆的一端连接金属杆的一端，所述金属杆的另一端通过转轴与操作头铰接，所述操作头与螺杆相适配。
18、上述方案中，绝缘操作杆起绝缘作用，便于作业人员进行操作；通过操作头，作业人员可以远距离对螺杆进行旋拧，从而能调整夹持模块的夹持度。
19、一种可带电检测绝缘子的机器人装置的工作方法，基于以上所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，包括如下步骤：
20、步骤s1：机器人装置就位，准备执行带电检测；
21、两个支架部分中的夹持模块分别对待测绝缘子所在电力杆塔上的导线端联板和塔端联板形成夹持；其中，通过绝缘操作杆部分可调整夹持的松紧度；
22、步骤s2：机器人装置执行带电检测；
23、测量部分启动，随着行走模块沿轨道部分移动，检测模块对待测绝缘子执行带电检测，地面屏幕部分读取被本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述轨道部分包括绝缘杆(24)，所述绝缘杆(24)上安装有行走限位器Ⅰ(25)和行走限位器Ⅱ(26)。
3.根据权利要求2所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述行走限位器Ⅰ(25)和行走限位器Ⅱ(26)外侧的轨道部分上分别安装有一个支架部分，所述支架部分包括卡具(5)、人字支架(6)和夹持模块，所述卡具(5)安装在人字支架(6)的顶部，所述人字支架(6)的下端安装有夹持模块。
4.根据权利要求3所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述夹持模块包括上压板(8)、位于上压板(8)下方的下压板(9)和螺杆(7)，所述上压板(8)安装在人字支架(6)的下端，所述上压板(8)的外侧面上固定安装有定位杆(10)，所述定位杆(10)穿过下压板(9)，所述螺杆(7)穿过上压板(8)后连接至下压板(9)的内部。
5.根据权利要求2所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述行走限位器Ⅰ(25)和行走限
6.根据权利要求5所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述行走模块包括行走轮(12)，所述行走轮(12)通过滚动轴承与构架(11)连接，行走轮(12)可沿绝缘杆(24)行走，行走轮(12)处安装有行走轮驱动器(20)和行走轮制动器(21)。
7.根据权利要求5所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述检测模块包括金属探测仪(14)、电池(15)、电压降传感制动器(18)、计数器(19)和绝缘子测试仪(22)，所述金属探测仪(14)和电池(15)连接在挂架(13)上，所述电压降传感制动器(18)和计数器(19)设置于挂架(13)的内部；所述挂架(13)的下端设有摆动转轴(17)，所述挂架(13)通过摆动转轴(17)与绝缘支架(16)的顶端连接，所述绝缘支架(16)的末端与绝缘子测试仪(22)连接。
8.根据权利要求4所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述绝缘操作杆部分包括绝缘操作杆(1)，所述绝缘操作杆(1)的一端连接金属杆(2)的一端，所述金属杆(2)的另一端通过转轴(3)与操作头(4)铰接，所述操作头(4)与螺杆(7)相适配。
9.一种可带电检测绝缘子的机器人装置的工作方法，基于权利要求1-8任一所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的可带电检测绝缘子的机器人装置的工作方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括如下子步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述轨道部分包括绝缘杆(24)，所述绝缘杆(24)上安装有行走限位器ⅰ(25)和行走限位器ⅱ(26)。
3.根据权利要求2所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述行走限位器ⅰ(25)和行走限位器ⅱ(26)外侧的轨道部分上分别安装有一个支架部分，所述支架部分包括卡具(5)、人字支架(6)和夹持模块，所述卡具(5)安装在人字支架(6)的顶部，所述人字支架(6)的下端安装有夹持模块。
4.根据权利要求3所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述夹持模块包括上压板(8)、位于上压板(8)下方的下压板(9)和螺杆(7)，所述上压板(8)安装在人字支架(6)的下端，所述上压板(8)的外侧面上固定安装有定位杆(10)，所述定位杆(10)穿过下压板(9)，所述螺杆(7)穿过上压板(8)后连接至下压板(9)的内部。
5.根据权利要求2所述的可带电检测绝缘子的机器人装置，其特征在于：所述行走限位器ⅰ(25)和行走限位器ⅱ(26)之间的轨道部分上滑动安装有测量部分，所述测量部分包括构架(11)，所述构架(11)的上部为圆环形，所述构架(11)的下部位置处设有行走模块，所述构架(11)的下端连接挂架(13)，所述挂架(13)上设有检测模块。
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李相辉，邢涛，张少杰，孔震，李晓林，赵文达，苗晓峰，李海波，徐泽，滕金佐，刘效通，王治超，刘顺杰，曲伟铭，韩培庆，王人勇，矫世文，王安，张康，李俊宏，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司烟台供电公司，
类型：发明
国别省市：
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