【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及调姿平台，还涉及一种调姿平台的电机姿态控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、姿态调整控制平台（调姿平台）是一种用于控制和调整设备或系统姿态的软硬件系统。它的主要功能是接收和处理传感器信号，并根据预设的控制算法和参数，生成控制信号来驱动执行机构，以调整设备或系统的姿态。作为高精度姿态测量及标定的核心装备，姿态调整控制平台广泛用于导航控制、高精度智能装配、运动模拟等领域。
2、目前，高精度调姿平台存在的瓶颈问题是：液压、气动多为推举平台，虽然推力大、负载能力强，但难以满足高精度、高动态响应姿态调整需求。基于旋转电机配合机械传动装置的集中式控制调姿平台，机械传动装置（如齿轮、皮带等）的死区、磨损等机械误差及非线性特征直接影响调姿平台的姿态控制精度。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种调姿平台的电机姿态控制方法、装置及设备，以解决因误差影响调姿平台姿态控制精度的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术的第一个方面，提供了一种调姿平台的电机姿态控制方法，包括：
4、获取直线开关磁阻电机处于工作状态时的位移状态参数；
5、对所述位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号；
6、根据所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号；
7、根据所述电机姿态控制信号，控制所述直线开关磁阻电机的位移姿态。
8、可选的
9、利用位置传感器采集直线开关磁阻电机的位置参数；
10、利用速度传感器采集直线开关磁阻电机的速度参数；
11、利用电流传感器采集直线开关磁阻电机的电流参数。
12、可选的，对所述位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号，包括：
13、对所述位移状态参数进行预处理，得到预处理后的位移状态参数；
14、对所述预处理后的位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号。
15、可选的，对所述预处理后的位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号，包括：
16、根据所述预处理后的位移状态参数，生成正弦波和余弦波；
17、根据所述正弦波和所述余弦波的相位差，生成正交编码脉冲信号。
18、可选的，根据所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号，包括：
19、将所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号输入以下公式，计算得到电机姿态控制信号；
20、;
21、其中，为电机姿态控制信号，x为位置参数，i为电流参数，为速度参数，为动子凸极与定子凸极相对时的电感与动子凸极与定子凹极相对时的电感之差。
22、可选的，根据所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号，包括：
23、接收目标姿态参数；
24、根据所述目标姿态参数、所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号。
25、可选的，控制所述直线开关磁阻电机的位移姿态，包括：
26、控制所述直线开关磁阻电机的位置和运动状态。
27、本专利技术的第二个方面，提供了一种调姿平台的电机姿态控制装置，包括：
28、获取模块，用于获取直线开关磁阻电机处于工作状态时的位移状态参数；
29、转换模块，用于对所述位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号；
30、计算模块，用于根据所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号；
31、控制模块，用于根据所述电机姿态控制信号，控制所述直线开关磁阻电机的位移姿态。
32、本专利技术的第三个方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如第一个方面所述的方法。
33、本专利技术的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一个方面所述的方法。
34、本专利技术的上述方案至少包括以下有益效果：
35、本专利技术的上述方案，将获取的直线开关磁阻电机处于工作状态时的位移状态参数转换为正交编码脉冲信号，再根据正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号，实现对直线开关磁阻电机的位移姿态的控制，有利于提高调姿平台的姿态控制精度，具有容易实现和成本较低的优点。
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1.一种调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，获取直线开关磁阻电机处于工作状态时的位移状态参数，包括：
3.根据权利要求2所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，对所述位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号，包括：
4.根据权利要求3所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，对所述预处理后的位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号，包括：
5.根据权利要求2所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，根据所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号，包括：
6.根据权利要求1所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，根据所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号，包括：
7.根据权利要求1所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，控制所述直线开关磁阻电机的位移姿态，包括：
8.一种调姿平台的电机姿态控制装置，其特征在于，包括：
9
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，获取直线开关磁阻电机处于工作状态时的位移状态参数，包括：
3.根据权利要求2所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，对所述位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号，包括：
4.根据权利要求3所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，对所述预处理后的位移状态参数进行编码转换，得到正交编码脉冲信号，包括：
5.根据权利要求2所述的调姿平台的电机姿态控制方法，其特征在于，根据所述正交编码脉冲信号和当前检测到的位移信号，计算得到电机姿态控制信号，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：潘剑飞，刘承香，王璨，洪岳，陈凯文，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：
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