【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及汽车智能感知，特别涉及一种基于视触融合的夜间路面多维立体特征感知方法。
技术介绍
1、随着汽车的智能化发展，车辆自动驾驶、主动控制等技术日渐成熟，对更全面、更准确可靠的感知系统的需求也每日具增。如今，基于视触觉融合的车辆感知手段开始被广泛研究。
2、然而，在夜间进行路面感知任务时，由于视觉模态数据质量下降，视触觉融合模型的识别精度与鲁棒性也会显著下降，在实车应用时可能会造成严重后果。
3、因此，亟需一种基于视触融合的夜间路面多维立体特征感知方法。
技术实现思路
1、为了解决夜间视觉数据失效时无法实现高精度路面感知的问题，本专利技术实施例提供了一种基于视触融合的夜间路面多维立体特征感知方法。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于视触融合的夜间路面多维立体特征感知方法，应用于车载计算机，方法包括：
3、实时获取车身环视摄像头系统采集的视觉数据和轮胎触觉感知系统采集的触觉数据；
4、当所述视觉数据无效时，将所...
【技术保护点】
1.一种基于视触融合的夜间路面多维立体特征感知方法，其特征在于，应用于车载计算机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知模型是通过如下方式训练生成的：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一训练集和所述第二训练集中的视觉样本由所述车身环视摄像头系统中的车身四角的鱼眼摄像头共同采集，所述第一训练集和所述第二训练集中的触觉样本由设置于四轮轮心的第一加速度计、轮胎内壁内嵌的PVDF压电传感器、轮胎内壁内嵌的第二加速度计以及轮胎内壁内嵌的胎压传感器同时采集。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种基于视触融合的夜间路面多维立体特征感知方法，其特征在于，应用于车载计算机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知模型是通过如下方式训练生成的：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一训练集和所述第二训练集中的视觉样本由所述车身环视摄像头系统中的车身四角的鱼眼摄像头共同采集，所述第一训练集和所述第二训练集中的触觉样本由设置于四轮轮心的第一加速度计、轮胎内壁内嵌的pvdf压电传感器、轮胎内壁内嵌的第二加速度计以及轮胎内壁内嵌的胎压传感器同时采集。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车上还设置有数据采集模块、数据传输模块、数据存储模块以及供电模块；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载计算机是通过如下方式进行剔除离群值处理的：
6.根据权利要求2所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨世春，李卓阳，曹耀光，陈昱伊，王锐，童泽翔，彭朝霞，闫啸宇，周帆，刘新华，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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