【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星通信，特别涉及一种周跳探测方法、控制装置、终端及存储介质。
技术介绍
1、全球导航定位服务系统(global navigation service system，gnss)载波数据的周跳探测一直是导航定位领域的研究热点。随着卫星的观测值逐渐向多频多系统发展，针对周跳的研究也逐渐偏向于多频观测值的组合方面。一些比较成熟的周跳探测方法也大多是基于双频或多频观测值的：比如turboedit方法，电离层残差法，三频无电离层组合等等。而对于单频观测值来说，目前适用的方法主要有高次差法、多项式拟合法、kalman滤波法、多普勒辅助探测周跳法、三差法和单频码相组合法等。但是这些方法或多或少都存在一定的局限性，例如多频周跳探测算法都存在各自的周跳不敏感问题，单频周跳探测算法更是受运动状态、采样间隔等因素影响较大。而卡尔曼滤波法探测周跳，由于其较高的适应性，既能适用于不同频率的数据，也适用于不同的定位模式，因此使用比较广泛。
2、但，卡尔曼滤波法探测周跳原理是利用前后历元的浮点模糊度的差值判断是否产生周跳。但是该方法也存在明显的缺点，限制了他的使用，那就是预测模型的准确性会影响浮点解本身的精度，而常规的预测模型无论是匀速模型还是匀加速模型都无法真实的反应物体的运动状态，使得浮点解本身的精度不高，进而导致使用浮点模糊度构造的周跳检测量在检测周跳时对小周跳不敏感，从而存在周跳探测准确度不高的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例要达到的技术目的是提供一种周跳探测方法、控制装
2、为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种周跳探测方法，包括：
3、根据前一历元的状态量，通过惯性导航系统(inertial navigation system，简称ins)的机械编排得到当前历元的第一预测状态量，以及通过匀速模型得到所述当前历元的第二预测状态量；
4、根据所述第一预测状态量和所述第二预测状态量，确定目标预测状态量；
5、根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新，并确定是否发生周跳。
6、具体地，如上所述的周跳探测方法，所述根据所述第一预测状态量和所述第二预测状态量，确定目标预测状态量，包括：
7、获取所述第一预测状态量和所述第二预测状态量的第一差值；
8、当所述第一差值的绝对值大于第一阈值时，获取所述第一预测状态量和所述第二预测状态量的松组合结果，并确定所述松组合结果为所述目标预测状态量；
9、当所述差值的绝对值小于或等于所述第一阈值时，确定所述第一预测状态量为所述目标预测状态量。
10、具体地，如上所述的周跳探测方法，所述根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新，并确定是否发生周跳，包括：
11、根据所述目标预测状态量对所述目标双差观测方程进行量测更新，得到所述当前历元的当前状态量和当前浮点模糊度；
12、根据所述当前浮点模糊度以及前一历元的浮点模糊度，确定是否发生周跳。
13、可选地，如上所述的周跳探测方法，在所述根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新之前，还包括：
14、获取gnss接收机采集到的观测数据以及运营商发布的基站的差分修正信息；
15、根据所述观测数据和所述差分修正信息，构建所述目标双差观测方程。
16、具体地，如上所述的周跳探测方法，所述根据所述当前浮点模糊度以及前一历元的浮点模糊度，确定是否发生周跳，包括：
17、根据所述当前浮点模糊度和所述前一历元的浮点模糊度求差，构造周跳检测量；
18、当所述周跳检测量大于第二阈值时，确定发生周跳；
19、当所述周跳检测量小于或等于所述第二阈值时，确定未发生周跳。
20、具体地，如上所述的周跳探测方法，所述根据前一历元的状态量，通过惯性导航系统ins的机械编排得到当前历元的第一预测状态量，包括：
21、获取ins的原始观测值，所述原始观测值包括：比力及角速度；
22、根据所述前一历元的状态量和所述原始观测值进行所述机械编排，得到所述第一预测状态量。
23、进一步的，如上所述的周跳探测方法，在所述确定是否发生周跳后，还包括：
24、根据是否发生周跳进行gnss周跳处理及后续gnss高精度定位。
25、本申请的另一实施例还提供了一种控制装置，包括：
26、第一控制模块，用于根据前一历元的状态量，通过惯性导航系统ins的机械编排得到当前历元的第一预测状态量，以及，通过匀速模型得到所述当前历元的第二预测状态量；
27、第二控制模块，用于根据所述第一预测状态量和所述第二预测状态量，确定目标预测状态量；
28、第三控制模块，用于根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新，并确定是否发生周跳。
29、本申请的再一实施例还提供了一种终端，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的周跳探测方法的步骤。
30、本申请的又一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的周跳探测方法的步骤。
31、与现有技术相比，本申请实施例提供的一种周跳探测方法、控制装置、终端及存储介质，至少具有以下有益效果：
32、相对于现有基于匀速模型进行状态预测，本申请通过增加ins机械编排得到第一预测状态量，结合由匀速模型预测的第二预测量，来确定目标预测状态量，并进行后续的量测更新。通过加入新的传感器(ins)的方式提高了预测状态量的精度，进而提高了量测更新时得到的浮点解的精度，使得对小周跳的探测更加敏感，提高了周跳探测的精准度。
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1.一种周跳探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，所述根据所述第一预测状态量和所述第二预测状态量，确定目标预测状态量，包括：
3.根据权利要求1或2所述的周跳探测方法，其特征在于，所述根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新，并确定是否发生周跳，包括：
4.根据权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，在所述根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的周跳探测方法，其特征在于，所述根据所述当前浮点模糊度以及前一历元的浮点模糊度，确定是否发生周跳，包括：
6.根据权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，所述根据前一历元的状态量，通过惯性导航系统INS的机械编排得到当前历元的第一预测状态量，包括：
7.根据权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，在所述确定是否发生周跳后，还包括：
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
9.一种终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的周跳探测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种周跳探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，所述根据所述第一预测状态量和所述第二预测状态量，确定目标预测状态量，包括：
3.根据权利要求1或2所述的周跳探测方法，其特征在于，所述根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新，并确定是否发生周跳，包括：
4.根据权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，在所述根据所述目标预测状态量对目标双差观测方程进行量测更新之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的周跳探测方法，其特征在于，所述根据所述当前浮点模糊度以及前一历元的浮点模糊度，确定是否发生周跳，包括：
6.根据权利要求1所述的周...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚博，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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