【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，特别是指一种终端定位方法、装置、移动终端及可读存储介质。
技术介绍
1、智能手机作为集通讯、出行、购物、订餐等多种功能于一体的便携移动终端，是实现大众市场各类基于位置服务(location based services，lbs)的主要载体。然而受成本、体积、功耗等各条件的约束，智能手机的内置芯片多为低成本的全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，gnss)芯片。但是gnss芯片采集的信号易被遮挡，造成gnss芯片的观测信息粗差多且连续性较差，难以实现高精度连续平滑的导航定位。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种终端定位方法、装置、移动终端及可读存储介质，用于解决现有技术中gnss芯片的观测信息粗差多且连续性较差，难以实现高精度连续平滑的导航定位的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术的实施例提供一种终端定位方法，包括：
3、根据载波相位跟踪状态信息adrs对终端获取的第一相位观测值进行处理，得到第二相位观测值；
4、根据多普勒频域观测值对所述第二相位观测值进行处理，得到第三相位观测值；
5、根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据，所述目标数据包括第四相位观测值；
6、根据所述第四相位观测值、所述第一相位观测值对应的第一卫星的数量以及所述第四相位观测值对应的第二卫星的数量，构建目标计算模型，并通过所述目标计算模型确定所述终端的
7、进一步地，所述根据载波相位跟踪状态信息adrs对终端获取的第一相位观测值进行处理，得到第二相位观测值，包括：
8、根据所述adrs对所述第一相位观测值进行标记；
9、根据标记后的所述第一相位观测值，筛选所述第一相位观测值中满足第一预设条件的相位观测值，得到所述第二相位观测值。
10、进一步地，所述根据多普勒频域观测值对所述第二相位观测值进行处理，得到第三相位观测值，包括：
11、判断所述第二相位观测值是否满足多普勒频域观测值一致性；
12、确定所述第二相位观测值中满足多普勒频域观测值一致性的第三相位观测值。
13、进一步地，所述根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据，包括：
14、对所述相位历元差分模型进行求解，得到终端的位置数据、钟差变化以及残差平方和；
15、根据所述残差平方和对所述第三相位观测值进行卡方检验，筛选出通过检验的相位观测值，得到所述目标相位观测值；
16、将所述目标相位观测值作为所述第四相位观测值，或者，计算所述目标相位观测值的标准化残差，剔除所述目标相位观测值中标准残差值最大的相位观测值，得到所述第四相位观测值。
17、进一步地，根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据之前，还包括：
18、获取广播星历信息以及状态空间域ssr增强信息；
19、将所述广播星历信息和所述状态空间域ssr增强信息进行匹配，得到目标广播星历信息；
20、根据所述目标广播星历信息和所述第三相位观测值构建相位历元差分模型。
21、进一步地，根据所述第四相位观测值、所述第一相位观测值对应的第一卫星以及所述第四相位观测值对应的第二卫星，确定目标计算模型，包括：
22、所述目标计算模型包括运动模型和观测模型；
23、根据所述第四相位观测值、所述第二卫星的数量，确定运动模型，所述运动模型用于表征所述终端的运动状态；
24、根据所述第四相位观测值、所述第一卫星以及所述第二卫星的数量，确定观测模型，所述观测模型用于对所述终端的定位。
25、进一步地，所述根据所述第四相位观测值、所述第二卫星的数量，确定运动模型，包括：
26、若所述第四相位观测值的数量与所述第一相位观测值的数量的比值大于或等于预设门限，且所述第二卫星的数量大于或等于第一预设值，则根据所述终端的位置数据和钟差变化构建终端的第一运动模型作为所述目标计算模型；
27、若所述第四相位观测值的数量与所述第一相位观测值的数量的比值小于所述预设门限，和/或，所述第二卫星的数量小于所述第一预设值，则根据多普勒测速计算所述终端的速度和钟速信息，并根据所述终端的速度和钟速信息构建终端的第二运动模型作为所述目标计算模型。
28、进一步地，所述第一运动模型为：
29、
30、所述第二运动模型为：
31、
32、其中，x为待估参数；φt-1为ti-1到ti时刻的状态转移矩阵；为输入矩阵；为ti-1到ti时刻终端的位置和钟差的变化量；为所述第一运动模型的系统噪声向量，满足e(w)＝0，e(wwt)＝q，q为过程噪声阵；
33、为所述终端的速度和钟速信息；δt为历元间的时间间隔；为多所述第二运动模型的系统噪声向量。
34、进一步地，所述根据所述第四相位观测值、所述第一卫星的数量以及所述第二卫星的数量，确定观测模型，包括：
35、若所述第一卫星数量的大于第二预设阈值、所述第二卫星的数量大于第三预设阈值且所述第四相位观测值的数量与所述第一相位观测值的数量的比值大于或等于预设门限，则根据全球导航卫星系统gnss伪距和所述相位观测值构建第一观测模型作为所述目标计算模型；
36、若所述第一卫星数量的小于或等于第二预设阈值、所述第二卫星的数量小于或等于第三预设阈值、所述第二卫星的数量小于第一预设值，和/或，所述第四相位观测值的数量与所述第一相位观测值的数量的比值小于所述预设门限，则根据所述gnss伪距构建第二观测模型作为所述目标计算模型。
37、为达到上述目的，本专利技术的实施例还提供一种终端定位装置，包括：
38、第一处理模块，用于根据载波相位跟踪状态信息adrs对终端获取的第一相位观测值进行处理，得到第二相位观测值；
39、第二处理模块，用于根据多普勒频域观测值对所述第二相位观测值进行处理，得到第三相位观测值；
40、第三处理模块，用于根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据，所述目标数据包括第四相位观测值；
41、确定模块，用于根据所述第四相位观测值、所述第一相位观测值对应的第一卫星的数量以及所述第四相位观测值对应的第二卫星的数量，构建目标计算模型，并通过所述目标计算模型确定所述终端的位置信息。
42、为达到上述目的，本专利技术的实施例还提供一种移动终端，包括处理器，其中，
43、所述处理器用于根据载波相位跟踪状态信息adrs对终端获取的第一相位观测值进行处理，得到第二相位观测值；
44、根据多普勒频域观测值对所述第二相位观测值进行处理，得到第三相位观测值；
45、根据相位历元差分模型对所述第三相位观本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种终端定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据载波相位跟踪状态信息ADRS对终端获取的第一相位观测值进行处理，得到第二相位观测值，包括：
3.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据多普勒频域观测值对所述第二相位观测值进行处理，得到第三相位观测值，包括：
4.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据，包括：
5.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据之前，还包括：
6.根据权利要求4所述的终端定位方法，其特征在于，根据所述第四相位观测值、所述第一相位观测值对应的第一卫星以及所述第四相位观测值对应的第二卫星，确定目标计算模型，包括：
7.根据权利要求6所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述第四相位观测值、所述第二卫星的数量，确定运动模型，包括：
8.根据权利要求7所述的终端定位方法，其特
9.根据权利要求6所述的终端定位方法，其特征在于，根据所述第四相位观测值、所述第一卫星的数量以及所述第二卫星的数量，确定观测模型，包括：
10.一种终端定位装置，其特征在于，包括：
11.一种移动终端，其特征在于，包括：处理器；
12.一种终端设备，包括：收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；其特征在于，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1-9任一项所述的终端定位方法。
13.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的终端定位方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种终端定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据载波相位跟踪状态信息adrs对终端获取的第一相位观测值进行处理，得到第二相位观测值，包括：
3.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据多普勒频域观测值对所述第二相位观测值进行处理，得到第三相位观测值，包括：
4.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据，包括：
5.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，根据相位历元差分模型对所述第三相位观测值进行处理，得到目标数据之前，还包括：
6.根据权利要求4所述的终端定位方法，其特征在于，根据所述第四相位观测值、所述第一相位观测值对应的第一卫星以及所述第四相位观测值对应的第二卫星，确定目标计算模型，包括：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：郭磊，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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