【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于货物输送领域，尤其涉及一种自动发货的无人运输机器人。
技术介绍
1、将更多人工智慧、传感技术、虚拟现实等高科技技术植入到工程管理，实现工程管理人与工程施工现场的整合，现场的货物材料运输，需要使用自动运输机器人进行运输，可以大幅提高施工效率，并降低了工人的劳动强度
2、目前，现有的agv运输机器人根据订单数据从货架上提取物资，订单上记录了货物编号和货物运输目的地，运输机器人从货架上取得编号对应的货物，并将货物运输到正确目的地。
3、现有技术的运输机器人的结构中，在底座中部放置一个多轴机械手，后部为传送带，机械手从货架上取下的货物放到传送带上，传送带动作时，可将货物进行传送。
4、现有的运输机器人在将货物放到传送带上往往是多件货物，机器人一趟行程只送一件货物，显然会降低效率；而在将多件货物放到传送带上时，传送带上容易产生货物的堆积叠放，在运输机器人在颠簸路面行驶时，会使机器人和货物产生很大的晃动幅度，也容易使传送带上的货物倾倒或掉落；另外，传送带在后续对货物进行传送时，容易导致货物倾倒。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种自动发货的无人运输机器人，旨在解决上述
技术介绍
中所提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下的技术方案。
3、一种自动发货的无人运输机器人，包括机械手和第一传送组件，第一传送组件设置在机座上部，第一传送组件用于对货物进行传送；
4、机械手设置在机座的
5、所述第一传送组件包括两组第一传送辊筒，第一传送辊筒转动设置在机座上，两组第一传送辊筒之间绕接有第一传送带，其中一组第一传送辊筒通过电机驱动其旋转，以使得第一传送辊筒转动时，带动第一传送带进行运转，使得第一传送带上的货物进行传送；其中一组第一传送辊筒上同轴固定安装有推进齿轮；
6、所述机座内还设置有推进机构，推进机构包括转动圆盘，转动圆盘转动设于机座内，转动圆盘上沿径向等间距开设有多个安装通孔，其中一个安装通孔上固定安装有推拉导柱；
7、所述推进机构还包括推拉框，推拉框滑动套设在推拉导柱上，当转动圆盘旋转时，会带动推拉导柱做圆周运动，进而推动推拉框进行往复移动；
8、所述推拉导柱的下部通过弹性件支撑设置有升降滑块，升降滑块上固定连接有支撑横杆，可以理解的是，当推拉导柱做圆周运动，且运动到推拉导柱下部时，推拉导柱会压在升降滑块上，以将升降滑块下压一段距离；
9、所述推进机构还包括与推进齿轮相配合的推进齿板，推进齿板与支撑横杆之间通过连接支杆支撑连接，因此，当推拉导柱压在升降滑块上，使升降滑块下压一段距离，会同步带动推进齿板下移，此时的推进齿板与推进齿轮之间相互脱离；
10、可以将转动圆盘分为上半圆区域和下半圆区域，转动圆盘逆时针旋转时，会使得推拉导柱做逆时针圆周运动，当推拉导柱在上半圆区域运动时，此时，在弹性件的弹性支撑作用下，会使得推进齿板一直与推进齿轮处于啮合状态，推拉导柱在转动圆盘的上半圆区域从右到左的运动过程中，会推动推进齿板从极右行程点移动到极左行程点，即使得推进齿轮顺时针旋转一定角度，这样会同步带动第一传送带传送一段距离。
11、作为本专利技术进一步的方案，所述机械手上还同轴安装有旋转轴，转动圆盘与旋转轴之间通过传动组件联动。
12、作为本专利技术进一步的方案，所述弹性件包括压缩弹簧，所述推拉导柱底端具有弹簧容纳腔，压缩弹簧的顶端与升降滑块连接，压缩弹簧底端连接在弹簧容纳腔内，以使得压缩弹簧在被完全压缩时，收纳在弹簧容纳腔内，当推拉导柱在转动圆盘的下半圆区域内时，随着推拉导柱在转动圆盘的下半圆区域从左到右的运动过程中，推进齿轮与推进齿板处于分离状态，而压缩弹簧处于进一步被压缩的状态。
13、作为本专利技术进一步的方案，所述推进机构还包括支撑杆，支撑杆支撑固定安装在机座内，支撑杆上固定安装有导杆，导杆用于对推拉框的移动进行导向；其中，导杆贯穿滑动设于推拉框内，以使得推拉框在移动时需沿导杆的导向方向。
14、作为本专利技术进一步的方案，所述机座内还固定设置有传动箱，传动组件设置在传动箱内；
15、所述传动组件包括驱动转轴，驱动转轴与转动圆盘之间同轴固定连接，驱动转轴的另一端同轴固定连接有第一锥齿轮，所述传动组件还包括与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，第二锥齿轮同轴固定安装在支轴的一端，支轴的另一端与第二传动齿轮同轴固定连接；
16、所述旋转轴上同轴固定连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮之间通过链带传动连接，当机械手在将抓取的货物转移到第一传送带上时，旋转轴会转动，而转动的旋转轴在传动组件的作用下，带动转动圆盘旋转。
17、作为本专利技术进一步的方案，所述机座上还设置有第二传送组件，第二传送组件位于第一传送组件对货物传送方向的尾端；所述第二传送组件包括支架，支架的底端转动连接在机座上，支架上分别转动设置有两组第二传送辊筒，两组第二传送辊筒之间通过第二传送带绕接连接。
18、作为本专利技术进一步的方案，所述支架上固定安装有从动齿轮，所述机座上固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端设置有调节齿板，调节齿板与从动齿轮相啮合，所述机座上还安装有用于驱动第二传送辊筒旋转的传送电机，传送电机的输出轴与一组第二传送辊筒之间通过传动链传动连接。
19、与现有技术相比，本专利技术自动发货的无人运输机器人的有益效果是：
20、第一，本专利技术的机械手用于将货架上的货物抓取后，随着机械手的转动，使得机械手到达第一传送组件上方时，机械手对货物进行释放，使得货物落到第一传送组件上，当第一传送组件上堆放好货物后，便可以使得该无人运输机器人移动到货物的目的地后进行卸货；
21、第二，本专利技术的机械手旋转一周的时候，也会使得推拉导柱做圆周运动绕一周；本专利技术的机械手在将抓取的货物送到第一传送带上后，继续沿送货时的旋转方向旋转到原始位置后，继续进行下一次的货物抓取；
22、当推拉导柱在上半圆区域运动时，在弹性件的弹性支撑作用下，会使得推进齿板一直与推进齿轮处于啮合状态，推拉导柱在转动圆盘的上半圆区域从右到左的运动过程中，会推动推进齿板从极右行程点移动到极左行程点，使得推进齿轮顺时针旋转一定角度，这样会同步带动第一传送带传送一段距离；当推拉导柱在转动圆盘的下半圆区域内时，随着推拉导柱在转动圆盘的下半圆区域从左到右的运动过程中，推进齿轮与推进齿板处于分离状态，且使得推进齿板移动到极右行程点位置；
23、第三，本专利技术由于转动圆盘上沿径向等间距开设有多个安装通孔，其中一个安装通孔上固定安装有推拉导柱，使得推拉导柱进行圆周运动的半径是可以根据需要进行调整的，即机械手转动过程中驱动的第一传送组件的传送距离是对应可调的，因此，可根据货物体积大小，对第一传送组件的传送距离进行调整，使用灵活。
24、综上所述，本专利技术的无人运输机器人在利用机械手将货架的货物送到第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动发货的无人运输机器人，包括机械手(200)和第一传送组件(300)，第一传送组件(300)设置在机座(100)上部，第一传送组件(300)用于对货物进行传送；
2.根据权利要求1所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述机械手(200)上还同轴安装有旋转轴(201)，转动圆盘(500)与旋转轴(201)之间通过传动组件联动。
3.根据权利要求2所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述弹性件包括压缩弹簧(508)，所述推拉导柱(501)底端具有弹簧容纳腔(507)，压缩弹簧(508)的顶端与升降滑块(506)连接，压缩弹簧(508)底端连接在弹簧容纳腔(507)内。
4.根据权利要求3所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述推进机构还包括支撑杆(510)，支撑杆(510)支撑固定安装在机座(100)内，支撑杆(510)上固定安装有导杆(509)，导杆(509)用于对推拉框(502)的移动进行导向；其中，导杆(509)贯穿滑动设于推拉框(502)内。
5.根据权利要求4所述的自动发货的无人运输机器人，其
6.根据权利要求2-5任一所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述机座(100)上还设置有第二传送组件(400)，第二传送组件(400)位于第一传送组件(300)对货物传送方向的尾端；
7.根据权利要求6所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述支架(401)上固定安装有从动齿轮(406)，所述机座(100)上固定安装有电动伸缩杆(408)，电动伸缩杆(408)的伸缩端设置有调节齿板(407)，调节齿板(407)与从动齿轮(406)相啮合，所述机座(100)上还安装有用于驱动第二传送辊筒(402)旋转的传送电机(404)，传送电机(404)的输出轴与一组第二传送辊筒(402)之间通过传动链(405)传动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种自动发货的无人运输机器人，包括机械手(200)和第一传送组件(300)，第一传送组件(300)设置在机座(100)上部，第一传送组件(300)用于对货物进行传送；
2.根据权利要求1所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述机械手(200)上还同轴安装有旋转轴(201)，转动圆盘(500)与旋转轴(201)之间通过传动组件联动。
3.根据权利要求2所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述弹性件包括压缩弹簧(508)，所述推拉导柱(501)底端具有弹簧容纳腔(507)，压缩弹簧(508)的顶端与升降滑块(506)连接，压缩弹簧(508)底端连接在弹簧容纳腔(507)内。
4.根据权利要求3所述的自动发货的无人运输机器人，其特征在于，所述推进机构还包括支撑杆(510)，支撑杆(510)支撑固定安装在机座(100)内，支撑杆(510)上固定安装有导杆(509)，导杆(509)用于对推拉框(502)的移动进行导...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢芳毅，周晓，
申请(专利权)人：北京洛斯达科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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