一种应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人制造技术

本技术提供了一种应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，包括：底盘、太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置、检测装置及控制模块，所述底盘的底部设置所述行进装置及吸附装置，所述底盘的内部设置所述驱动装置及控制模块，所述驱动装置驱动连接所述行进装置，所述底盘的顶部设置所述太阳能供电模块，所述底盘的四侧、顶部及底部设置所述检测装置，所述阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置及检测装置电性连接所述控制模块。本技术提供的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，能够实现双重爬墙方式，解决了传统鉴定工作效率低、不精准，高空作业风险大的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及围护结构综合性能鉴定，特别是涉及一种应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人。

技术介绍

1、既有建筑改造市场存量大，国家推动建筑领域节能既改。围护结构对于建筑节能至关重要，其直接能耗损失占建筑总能耗的50％以上，同时，围护结构整体改造成本也相对较高。因此，国家推动对既有建筑围护结构进行现状性能检查。

2、围护结构现状性能鉴定作为改造方案设计和工程实施的依据，是必不可少的前提条件。目前我国专业鉴定单位对围护结构的检测方式仍以人工为主，需要技术人员站在高空吊篮中或以“蜘蛛人”方式进行性能检测。这种传统人工检测方式不仅费时费力，还存在检测不充分、准确度不高，检测时间、范围受限，危险系数高等问题。

3、同时，我国目前市场上应用于围护结构的爬墙机器人多为某种单一的任务而设计——即多用于幕墙清洗。少部分用于鉴定的爬墙机器人功能单一、不智能，并不具备整体性能分析、幕墙越障等能力，与实际围护结构鉴定需求不匹配。

4、因此，设计一种新型的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人是十分有必要的。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，能够实现双重爬墙方式，解决了传统鉴定工作效率低、不精准，高空作业风险大的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供了如下方案：

3、一种应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，包括：底盘、太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置、检测装置及控制模块，所述底盘的底部设置所述行进装置及吸附装置，所述底盘的内部设置所述驱动装置及控制模块，所述驱动装置驱动连接所述行进装置，所述底盘的顶部设置所述太阳能供电模块，所述底盘的四侧、顶部及底部设置所述检测装置，所述太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置及检测装置电性连接所述控制模块；

4、所述行进装置包括第一行进装置及第二行进装置，所述第一行进装置为履带，所述第二行进装置为仿生吸附爪，所述底盘的两侧设置所述履带，且所述驱动装置驱动连接所述履带，所述底盘的四个角固定设置所述仿生吸附爪，所述仿生吸附爪由机械臂组成，所述机械臂电性连接所述控制模块。

5、可选的，所述驱动装置包括两个直流电动机，所述底盘的内部对应所述履带设置所述直流电动机，所述直流电动机驱动连接所述履带，所述直流电动机电性连接所述控制模块。

6、可选的，所述吸附装置包括大吸盘、换向阀、压力传感器、真空泵及过滤器，所述底盘的底部中心设置所述大吸盘，所述大吸盘的底部设置所述压力传感器，所述底盘的内部设置所述真空泵，所述真空泵通过管道连接所述大吸盘、换向阀，所述大吸盘与所述管道的连接处设置所述过滤器，所述压力传感器及真空泵电性连接所述控制模块。

7、可选的，所述太阳能供电模块包括太阳能电池板、电能转换模块及电池，所述底盘的顶部设置所述太阳能电池板，所述底盘的内部设置所述电能转换模块及电池，所述太阳能电池板通过电能转换模块连接所述电池，所述电能转换模块电性连接所述控制模块。

8、可选的，所述检测装置包括激光扫描仪、红外相机、高分辨摄像头、敲击探头、gps导航模块、气象传感器及微动开关，所述底盘的四侧、顶部及底部均设置所述激光扫描仪、红外相机、高分辨摄像头及敲击探头，所述底盘的四侧设置所述微动开关，所述底盘的顶部设置所述气象传感器，所述底盘的内部设置所述gps导航模块，所述激光扫描仪、红外相机、高分辨摄像头、敲击探头、gps导航模块、气象传感器及微动开关连接所述控制模块。

9、可选的，所述底盘为abs工程塑料。

10、根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：本技术提供的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，该爬墙机器人包括底盘、太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置、检测装置及控制模块，其中，行进装置设置有两种，通过履带实现前进、后退与转向，通过仿生吸附爪进行越障及检测抬升，通过太阳能供电模块实现电池及太阳能供电，通过吸附装置将爬墙机器人吸附在围护结构上，通过检测装置对围护结构进行检测，便于使用。

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【技术保护点】

1.一种应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，包括：底盘、太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置、检测装置及控制模块，所述底盘的底部设置所述行进装置及吸附装置，所述底盘的内部设置所述驱动装置及控制模块，所述驱动装置驱动连接所述行进装置，所述底盘的顶部设置所述太阳能供电模块，所述底盘的四侧、底部及顶部设置所述检测装置，所述太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置及检测装置电性连接所述控制模块；

2.根据权利要求1所述的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，所述驱动装置包括两个直流电动机，所述底盘的内部对应所述履带设置所述直流电动机，所述直流电动机驱动连接所述履带，所述直流电动机电性连接所述控制模块。

3.根据权利要求1所述的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，所述吸附装置包括大吸盘、压力传感器、真空泵、换向阀及过滤器，所述底盘的底部中心设置所述大吸盘，所述大吸盘的底部设置所述压力传感器，所述底盘的内部设置所述真空泵，所述真空泵通过管道连接所述大吸盘、换向阀，所述大吸盘与所述管道的连接处设置所述过滤器，所述压力传感器及真空泵电性连接所述控制模块。

4.根据权利要求1所述的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，所述太阳能供电模块包括太阳能电池板、电能转换模块及电池，所述底盘的顶部设置所述太阳能电池板，所述底盘的内部设置所述电能转换模块及电池，所述太阳能电池板通过电能转换模块连接所述电池，所述电能转换模块电性连接所述控制模块。

5.根据权利要求1所述的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，所述检测装置包括激光扫描仪、红外相机、高分辨摄像头、敲击探头、GPS导航模块、气象传感器及微动开关，所述底盘的四侧、顶部及底部均设置所述激光扫描仪、红外相机、高分辨摄像头及敲击探头，所述底盘的四侧设置所述微动开关，所述底盘的顶部设置所述气象传感器，所述底盘的内部设置所述GPS导航模块，所述激光扫描仪、红外相机、高分辨摄像头、敲击探头、GPS导航模块、气象传感器及微动开关连接所述控制模块。

6.根据权利要求1所述的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，所述底盘为ABS工程塑料。

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【技术特征摘要】

1.一种应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，包括：底盘、太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置、检测装置及控制模块，所述底盘的底部设置所述行进装置及吸附装置，所述底盘的内部设置所述驱动装置及控制模块，所述驱动装置驱动连接所述行进装置，所述底盘的顶部设置所述太阳能供电模块，所述底盘的四侧、底部及顶部设置所述检测装置，所述太阳能供电模块、驱动装置、行进装置、吸附装置及检测装置电性连接所述控制模块；

2.根据权利要求1所述的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，所述驱动装置包括两个直流电动机，所述底盘的内部对应所述履带设置所述直流电动机，所述直流电动机驱动连接所述履带，所述直流电动机电性连接所述控制模块。

3.根据权利要求1所述的应用于既有围护结构综合性能鉴定的爬墙机器人，其特征在于，所述吸附装置包括大吸盘、压力传感器、真空泵、换向阀及过滤器，所述底盘的底部中心设置所述大吸盘，所述大吸盘的底部设置所述压力传感器，所述底盘的内部设置所述真空泵，所述真空泵通过管道连接所述大吸盘、换向阀，所述大吸盘与所述管道的连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天娇，葛晓宁，李科，高馥旌，邱佳抚，刘泽宇，
申请(专利权)人：北京旭曜建筑科技有限公司，
类型：新型
国别省市：