【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及图像处理，尤其涉及一种仿真渲染方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在诸如自动驾驶、游戏、虚拟现实以及增强现实等多种应用场景中，常常需要渲染出特定场景中的新视角的图像。例如在自动驾驶领域，需要仿真渲染技术为检测模型训练提供仿真数据，这对于训练和验证自动驾驶算法是必不可少的。通过仿真，能够有效地制造出现实中罕见或危险的边界案例，为自动驾驶系统提供全面的测试场景。此外，仿真还有助于降低实地数据采集的成本，并在车辆上路前确保其安全性，这对于整个自动驾驶行业的可持续发展至关重要。
2、目前，传统的仿真渲染方式是基于计算机图形学(computer graphics)进行三维场景建模，并通过渲染引擎对三维场景模型进行渲染，以获得特定视角下的图像数据。在该方案中，新视角的图像质量依赖于三维模型的精度以及相关渲染引擎的能力，而若需要对生成大量新视角下的图像，则需要花费大量的资源成本，可见传统的仿真渲染过程较为复杂，且效率较低，仿真得到的图像的真实性也较低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种仿真渲染方法、装置、设备及存储介质，以实现能够提高仿真真实性和仿真效率。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种仿真渲染方法，包括：
3、获取目标图像样本集、目标位姿信息、目标相机曝光时间、待插入3d模型以及待插入3d模型位置信息；
4、根据所述目标位姿信息和目标相机曝光时间确定目标位姿信息对应的背景图像；
5、根据所
6、将所述环境贴图和所述待插入3d模型输入渲染引擎，得到前景图像；
7、根据所述背景图像和所述前景图像生成目标图像。
8、根据本专利技术的另一方面，提供了一种仿真渲染装置，该仿真渲染装置包括：
9、获取模块，用于获取目标图像样本集、目标位姿信息、目标相机曝光时间、待插入3d模型以及待插入3d模型位置信息；
10、背景图像确定模块，用于根据所述目标位姿信息和目标相机曝光时间确定目标位姿信息对应的背景图像；
11、环境贴图确定模块，用于根据所述目标图像样本集、目标相机曝光时间以及待插入3d模型位置信息确定环境贴图；
12、前景图像确定模块，用于将所述环境贴图和所述待插入3d模型输入渲染引擎，得到前景图像；
13、目标图像生成模块，用于根据所述背景图像和所述前景图像生成目标图像。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的仿真渲染方法。
18、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的仿真渲染方法。
19、本专利技术实施例通过获取目标图像样本集、目标位姿信息、目标相机曝光时间、待插入3d模型以及待插入3d模型位置信息；根据所述目标位姿信息和目标相机曝光时间确定目标位姿信息对应的背景图像；根据所述目标图像样本集、目标相机曝光时间以及待插入3d模型位置信息确定环境贴图；将所述环境贴图和所述待插入3d模型输入渲染引擎，得到前景图像；根据所述背景图像和所述前景图像生成目标图像，能够提高仿真真实性和仿真效率。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种仿真渲染方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标位姿信息和目标相机曝光时间确定目标位姿信息对应的背景图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像样本集、目标相机曝光时间以及待插入3D模型位置信息确定环境贴图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标图像样本集包括：图像样本、图像样本对应的位姿信息以及图像样本对应的相机曝光时间；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述解码网络包括：目标多层感知机和目标解码器；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二模型包括：待训练天穹编码器、待训练多层感知机以及待训练解码器；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过第一图像样本集迭代训练第一模型，包括：
8.一种仿真渲染装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令
...【技术特征摘要】
1.一种仿真渲染方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标位姿信息和目标相机曝光时间确定目标位姿信息对应的背景图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像样本集、目标相机曝光时间以及待插入3d模型位置信息确定环境贴图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标图像样本集包括：图像样本、图像样本对应的位姿信息以及图像样本对应的相机曝光时间；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述解码网络包括：目标多...
【专利技术属性】
技术研发人员：王延峰，陈思衡，卢亦凡，
申请(专利权)人：上海人工智能创新中心，
类型：发明
国别省市：
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