一种机械臂锁定机构制造技术

本技术公开了一种机械臂锁定机构，涉及机械臂领域，解决了现有技术中多组齿轮啮合限位机构较多效率较低的问题，采用了如下方案：包括相套装的关节柱和活动关节盘，所述关节柱的侧壁上开设有关节槽及其装配在其中的驱动盘，且驱动盘的外壁上开设有呈环形分布的锁槽；所述关节柱的外壁上固定安装有驱动组件，且驱动组件中设置有活动套装在抵槽内侧的抵柱；该机械臂锁定机构，通过关节柱上驱动组件及承接组件的设置，能够通过电动伸缩杆座驱动抵柱在抵槽中滑动，进而将承接柱顶出至关节槽内侧，同时弧环内壁上的锁芯卡接在驱动盘外侧的锁槽中，从而达到对驱动盘以及与其同轴传动套装的活动关节盘进行锁定的效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械臂，具体为一种机械臂锁定机构。

技术介绍

1、机械臂包括多个刚性的保持件和将保持件连接起来的多个关节，机械臂作为一种辅助器械，是辅助人工操作，协调其他器械工作的一种便利性器具，在众多领域起着非常重要的作用；

2、经检索，专利申请号为cn202210729729.7的申请书中，公开了一种机械臂的锁定机构，该机构设置在机械臂的第一活动关节侧部，第一活动关节的侧部设有传动槽，第一活动关节一端连接有第二活动关节，第二活动关节端部的内置电机的活动端延伸在传动槽内，且活动端设有第一齿轮，传动槽内设有转轴，转轴上设有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮相啮合；所述的电机活动端上设有第一圆盘，转轴上设有第二圆盘，第一圆盘与第二圆盘之间设有间隙；

3、上述申请文件通过两组齿盘啮合的方式来实现对机械臂进行相应锁定，但是上述申请文件设定了锁定和解锁两组机构实现机械臂的锁定和解锁，并且需要两组驱动机构实现该功能，操作相对繁杂，需要多种驱动件相互配合完成锁定和解锁，效率较低。

4、因此，我们提出了一种机械臂锁定机构。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种机械臂锁定机构，解决了上述申请文件中多组齿轮啮合限位机构较多效率较低的问题。

2、为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种机械臂锁定机构，包括相套装的关节柱和活动关节盘，且活动关节盘的外壁固定连接有相应机械爪；

3、所述关节柱的侧壁上开设有关节槽，所述关节槽中装配有与活动关节盘同轴传动套装的驱动盘，且驱动盘的外壁上开设有呈环形分布的锁槽；

4、所述关节柱的侧壁中开设有位于关节槽外侧且贯通的抵槽，所述关节柱中还开设有与抵槽及关节槽相连通的承接槽；

5、所述关节柱的外壁上固定安装有驱动组件，且驱动组件中设置有活动套装在抵槽内侧的抵柱；

6、所述承接槽中活动套装有承接柱，所述承接柱的外端固定连接有弧环，且弧环的内壁上固定安装有与锁槽规格相适配的锁芯。

7、优选的，所述锁芯为锥状槽，且锁槽为与锁芯形状相适配的锥状槽；其中锁芯及锁槽形状的设置便于顺利进行锁定卡装，同时侧壁均为斜面的设置也便于在驱动盘旋动时驱动其相互分离，从而达到解锁的效果。

8、优选的，所述弧环的外壁及关节槽的内壁之间可固定连接有复位弹簧柱，复位弹簧可自动回拉弧环，使其内壁上的锁芯与锁槽分离，辅助后续解锁操作。

9、优选的，所述驱动组件中设置有固定安装在关节柱外壁且位于抵槽外侧的锁座，所述锁座的顶部固定安装有电动伸缩杆座，且电动伸缩杆座输出轴的底端固定连接有抵柱，电动伸缩杆座的设置能够为锁定提供驱动力。

10、优选的，所述抵柱的底端设置为圆角端，且承接柱与抵柱接触端面也设置为相应圆角端，接触处圆角面的设置便于对承接柱进行后续抵装，以便于辅助后续限位锁定操作。

11、优选的，所述驱动组件中开设有位于抵柱外侧且与其规格相适配的矩状槽。

12、本技术提供了一种机械臂锁定机构。具备以下有益效果：

13、1、该机械臂锁定机构，通过关节柱上驱动组件及承接组件的设置，能够通过电动伸缩杆座驱动抵柱在抵槽中滑动，进而将承接柱顶出至关节槽内侧，同时弧环内壁上的锁芯卡接在驱动盘外侧的锁槽中，从而达到对驱动盘以及与其同轴传动套装的活动关节盘进行锁定的效果，该方案结构较少且操作原理明了，仅通过一组抵装就可完成锁定操作，解决了上述申请文件中多组齿轮啮合限位机构较多效率较低的问题；

14、2、该机械臂锁定机构，通过承接组件的设置，当解锁时只需通过电动伸缩杆座驱动抵柱复位，此时承接柱外端失去相抵装的推力，配合上弧环及关节槽内壁之间复位弹簧的设置，使弧环与锁槽分离，完成解锁操作，同时锁芯及锁槽形状的设置，即使失去弹簧回拉辅助力也会由于驱动盘旋动从侧向而施加的推力使其分离，达到解锁的效果。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂锁定机构，包括相套装的关节柱(1)和活动关节盘(2)，且活动关节盘(2)的外壁固定连接有相应机械爪；

2.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述锁芯(133)为锥状槽，且锁槽(22)为与锁芯(133)形状相适配的锥状槽。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述弧环(131)的外壁及关节槽(11)的内壁之间可固定连接有复位弹簧柱。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述驱动组件(12)中设置有固定安装在关节柱(1)外壁且位于抵槽(14)外侧的锁座(121)，所述锁座(121)的顶部固定安装有电动伸缩杆座(122)，且电动伸缩杆座(122)输出轴的底端固定连接有抵柱(123)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述抵柱(123)的底端设置为圆角端，且承接柱(132)与抵柱(123)接触端面也设置为相应圆角端。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述驱动组件(12)中开设有位于抵柱(123)外侧且与其规格相适配的矩状槽。

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【技术特征摘要】

1.一种机械臂锁定机构，包括相套装的关节柱(1)和活动关节盘(2)，且活动关节盘(2)的外壁固定连接有相应机械爪；

2.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述锁芯(133)为锥状槽，且锁槽(22)为与锁芯(133)形状相适配的锥状槽。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述弧环(131)的外壁及关节槽(11)的内壁之间可固定连接有复位弹簧柱。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂锁定机构，其特征在于：所述驱动组件(12)中设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云雪，陈东东，彭泉海，许贤金，倪健，
申请(专利权)人：太仓市天天盛精密五金制品有限公司，
类型：新型
国别省市：