【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检系统分析调度领域，涉及到一种智慧巡检系统智能分析调度方法。
技术介绍
1、巡检巡逻是机器人应用最为广泛的领域之一，大到森林、河流等自然资源分布，小到工业园、城市管廊和工业机房等室内环境，机器人代替人类执行巡检工作可以有效提高工作效率，还能满足巡逻范围广、监测频率高和任务时间长等要求。
2、现有的智能巡检系统存在一些不足：第一方面，现有的智能巡检系统往往采用地面巡检或者空中巡检的单一化巡检方式，而地面巡检和空中巡检各有其优劣势，现有的智能巡检系统没有将两种方式进行结合，进而存在巡检范围覆盖不全面或者巡检续航能力不足等问题，从而无法实现可靠的、全方位的巡检。
3、第二方面，现有的智能巡检系统缺乏对巡检路径的深入分析，巡检路径不仅要考虑路径最短进而提高巡检效率，同时需要确保巡检范围能全面覆盖任务区域。
4、第三方面，现有的智能巡检系统缺乏对巡检速度的深入分析，巡检速度过慢，耗费大量时间，巡检效率低，而巡检速度过快，导致拍摄画面出现抖动、模糊等不良现象，无法保证监控质量。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提出了一种智慧巡检系统智能分析调度方法，具体技术方案如下：一种智慧巡检系统智能分析调度方法，包括如下步骤：步骤一、巡检任务区域获取：获取目标地区中需要巡检的各区域，将其记为目标地区中各任务区域。
2、步骤二、地面车行驶路线分析：获取空-地协作机器人巡检系统中地面车在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线，拼接得到
3、步骤三、无人机飞行路线分析：获取空-地协作机器人巡检系统中无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线，拼接得到空-地协作机器人巡检系统中无人机在目标地区中各任务区域的飞行路线，将其记为无人机在目标地区中各任务区域的飞行路线。
4、步骤四、地面车及无人机适宜速度分析：获取地面车和无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的安全速度和所需通行时长，进一步分析地面车和无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的适宜速度。
5、步骤五、任务区域地面特征图像采集：采集目标地区中各任务区域的各地面子区域的图像，进一步筛选得到目标地区中各任务区域在地面维度的各特征图像。
6、步骤六、任务区域空中特征图像采集：采集目标地区中各任务区域的各空中子区域的图像，进一步筛选得到目标地区中各任务区域在空中维度的各特征图像。
7、步骤七、任务区域巡检信息反馈：将目标地区中各任务区域在地面维度和在空中维度的各特征图像反馈至目标地区的远程监控终端。
8、在上述实施例的基础上，所述步骤二的具体分析过程包括：在目标地区的地面路网中标注目标地区中各任务区域的位置，设定空-地协作机器人巡检系统的巡检起点和巡检终点，得到空-地协作机器人巡检系统的巡检顺序。
9、按照空-地协作机器人巡检系统的巡检顺序，获取目标地区地面路网中目标地区中各任务区域与其相邻下一任务区域之间的最短路径，将其记为空-地协作机器人巡检系统中地面车在目标地区中各任务区域的途经路线。
10、在上述实施例的基础上，所述步骤二的具体分析过程还包括：获取目标地区中各任务区域的边界线，将其记为空-地协作机器人巡检系统中地面车在目标地区中各任务区域的巡逻路线，将空-地协作机器人巡检系统中地面车在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线进行拼接，得到空-地协作机器人巡检系统中地面车在目标地区中各任务区域的行驶路线，将其记为地面车在目标地区中各任务区域的行驶路线，并反馈至地面车的控制中心。
11、在上述实施例的基础上，所述步骤三的具体分析过程包括：在目标地区的地图中标注目标地区中各任务区域的位置，按照空-地协作机器人巡检系统的巡检顺序，获取目标地区中各任务区域与其相邻下一任务区域之间的两点连线，将其记为空-地协作机器人巡检系统中无人机在目标地区中各任务区域的途经路线。
12、在上述实施例的基础上，所述步骤三的具体分析过程还包括：提取数据库中存储的目标地区中各任务区域的空间模型，得到目标地区中各任务区域的建筑最高高度和占地区域的外切圆半径，将其分别记为目标地区中各任务区域的纵向高度和横向占地圆域半径。
13、获取空-地协作机器人巡检系统中无人机的监控视野。
14、设定任务区域的纵向高度、无人机的监控视野与无人机巡逻螺旋曲线相邻两匝螺旋线间垂直距离之间的关系函数，根据目标地区中各任务区域的纵向高度和无人机的监控视野，得到目标地区中各任务区域中无人机巡逻螺旋曲线相邻两匝螺旋线之间的垂直距离。
15、设定任务区域的横向占地圆域半径、无人机的监控视野与无人机巡逻螺旋曲线相邻两匝螺旋线间水平距离之间的关系函数，根据目标地区中各任务区域的横向占地圆域半径和无人机的监控视野，得到目标地区中各任务区域中无人机巡逻螺旋曲线相邻两匝螺旋线之间的水平距离。
16、根据目标地区中各任务区域中无人机巡逻螺旋曲线相邻两匝螺旋线之间的垂直距离和水平距离，得到空-地协作机器人巡检系统中无人机在目标地区中各任务区域的巡逻路线。
17、将空-地协作机器人巡检系统中无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线进行拼接，得到空-地协作机器人巡检系统中无人机在目标地区中各任务区域的飞行路线，将其记为无人机在目标地区中各任务区域的飞行路线，并反馈至无人机的控制中心。
18、在上述实施例的基础上，所述步骤四的具体分析过程包括：获取地面车在目标地区中各任务区域的途经路线的限制速度，将其记为地面车在目标地区中各任务区域的途经路线的安全速度，并表示为，表示目标地区中第个任务区域的编号，，并获取地面车保证拍摄画面清晰时对应的最快行驶速度，将其记为地面车在目标地区中各任务区域的巡逻路线的安全速度，并表示为。
19、同理，根据地面车在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的安全速度的分析方法，获取无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的安全速度，将其分别记为。
20、获取地面车在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的长度，将其分别记为，结合地面车在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的安全速度，得到地面车在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的所需通行时长，将其分别记为。
21、获取无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的长度，将其分别记为，结合无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的安全速度，得到无人机在目标地区中各任务区域的途经路线和巡逻路线的所需通行时长，将其分别记为。
22、在上述实施例的基础上，所述步骤四的具体分析过程还包括：通过分析公式得到地面车在目标地区中各任务区域的途经路线的适宜速度，其中表示预设的地面车和无人机在任务区域途经路线的所需通行时长的偏差阈值本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤二的具体分析过程包括：
3.根据权利要求2所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤二的具体分析过程还包括：
4.根据权利要求2所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤三的具体分析过程包括：
5.根据权利要求4所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤三的具体分析过程还包括：
6.根据权利要求1所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤四的具体分析过程包括：
7.根据权利要求6所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤四的具体分析过程还包括：
8.根据权利要求7所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤四的具体分析过程还包括：
9.根据权利要求1所述的一种智慧巡检系统智能分析调度方法，其特征在于：所述步骤五的具体分析过程为：
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