【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种抛丸机机器人上卸料时辅助抛丸挂架变位的装置，本专利技术还涉及一种配有该装置的抛丸机。
技术介绍
1、吊钩式抛丸机通常配有若干吊钩挂架，每一吊钩挂架均（为抛丸挂架的一种）包括上端设有吊环的挂架杆体（即吊杆），在挂架杆体的外围通常具有多个以挂架杆体为安装基体的挂钩组。挂钩组间呈上下方式排布在，而每一挂钩组则包括呈环形阵列的挂钩，环形阵列的轴线则是挂架杆体的轴线。
2、抛丸机工作时候，吊钩挂架被牵引装置牵引到达抛丸机外部的上料位置，然后停止，此时人工把工件悬挂到当前到位的吊钩挂架的一列挂钩上；一列挂钩挂工件的操作完毕后，人工拨动挂架旋转，使下一列挂钩对准上料位置，人工再次上料。如此吊钩挂架上的全部挂钩悬挂满工件，当前吊钩挂架上料完成后，人工控制发出指令，吊钩挂架被牵引进入抛丸机内部进行抛丸，此时人工对下一吊钩挂架进行上料。
3、工件抛丸完成，吊钩挂架被牵引出抛丸机，按照与上料基本相反的方式由人工逐一摘下工件。由于工件普遍为金属工件，一般个体都比较重，在一些情况下需要两个人抬或者需要使用外部吊具辅助才能把工件悬挂到挂钩上，不仅劳动强度大，生产效率低，而且容易引发伤害事故。有鉴于此，当前出现了使用机器人进行上卸料的吊钩式抛丸机。
4、尽管当前用于上卸料的机器人越来越智能化，但仍然无法做到像工人一样能够根据例如吊钩挂架的当前位置而适应性的进行准确的上卸料，换言之，依靠机器人进行上卸料对吊钩挂架变位后的位置准确性有相对比较高的要求。
5、如前所述，吊钩挂架是抛丸挂架的一种，吊钩
6、典型地，如中国专利文献cn117001544a，其公开了一种铸造件用吊钩式抛丸机，该铸造件用吊钩式抛丸机包括两个吊架总成，该吊架总成即前述的抛丸挂架。吊架总成安装在吊架传动机构上，吊架传动机构用于吊架总成的位置流转。而吊架总成则包括用于吊架总成在吊架传动机构上装配的轮式移动座，吊架总成进一步包括通过转动副连接到轮式移动座上的吊杆，吊杆上部具有从动齿轮，吊杆的下端则连接有一个吊架，吊架具有8条下垂的杆状构件，每条杆状构件上设有四个挂钩。由于杆状构件在吊杆下部的圆盘形构件的周向均布，为了满足工件上下料的位置需要，每挂满一条杆状构件后，吊杆需要转动45度。在该专利文献中采用从动齿轮的主要目的在于保证抛丸时吊架总成能够实时旋转，从而可以对工件的不同面进行抛打。尽管在该专利文献中未述及上卸料时吊架总成变位的问题，但随着技术的发展，吊架总成变位的问题是需要考虑的内容。而齿轮组的配置在上下料时存在前述的齿容易咬伤的问题，尤其是在该专利文献中从动齿轮偏置在吊杆上端，吊架作用于齿轮副的力的力臂比较大，更容易加速齿轮的失效。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种上卸料辅助变位装置，以使抛丸挂架停靠的位置稳定保持，且整体使用寿命相对较长；本专利技术还提供了一种配有该上卸料辅助变位装置的抛丸机。
2、依据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种上卸料辅助变位装置，用于抛丸机所配抛丸挂架的辅助变位，所述上卸料辅助变位装置包括：
3、上结合子，安装在抛丸挂架的吊杆下端；
4、刹车装置，位于上结合子的下方，该刹车装置具有转子和定子，以及适配于转子和定子的刹车片，该刹车装置进一步包括用于驱动定子以使转子和定子离合的驱动装置；
5、下结合子，安装在所述转子上，并与上结合子在上下方向上对位；
6、升降装置，载置所述刹车装置以驱动所述刹车装置升降，而使下结合子与上结合子结合。
7、可选地，所述上结合子和所述下结合子间为花键连接或型面连接结合；
8、采用型面连接时，上结合子和下结合子之一具有正多棱柱头或正多棱锥台，另一相应具有正多棱柱腔或正多棱锥腔。
9、可选地，正多棱柱头或正多棱锥台的棱边具有3~6条。
10、可选地，具有正多棱柱腔的所述上结合子或下结合子具有锥形的导入罩。
11、可选地，正多棱柱头具有锥头；
12、正多棱柱腔具有锥形口。
13、可选地，所述刹车装置进一步包括：
14、安装支座，用于刹车装置在升降装置上的安装，且于转子间通过轴承进行装配，轴承的确定出的回转轴线的方向为上结合子于下结合子对合的方向；
15、壳体，固定安装在所述安装支座上，用于容置所述轴承，并留有用于下结合子介入到壳体内而与转子连接的过孔；
16、相应地，所述刹车装置安装在壳体内。
17、可选地，所述轴承配置成轴承组，该轴承组为一对角接触轴承或包括提供推力支承的推力轴承和提供周向支承的深沟球轴承。
18、可选地，所述上结合子的上端具有法兰；
19、相应地，上结合子与吊杆下端间使用螺钉或螺栓连接。
20、可选地，所述升降装置包括：
21、举升缸，该举升缸的推杆直接撑持所述刹车装置或撑持一活动支架；
22、导向装置，在举升缸相对的两侧各设有一条，该举升缸与刹车装置或活动支架间形成导引副。
23、依据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种抛丸机，包括本专利技术实施例第一方面提供的所述上卸料辅助变位装置。
24、在本专利技术的实施例中，提供了一种专用设备，以辅助抛丸挂架的变位，在抛丸挂架变位到位后，升降装置驱动刹车装置上升，刹车装置相应包括转子和定子，其中转子上安装有下结合子，而抛丸挂架的吊杆的下端则安装有上结合子，在刹车装置上升到位时，上结合子与下结合子结合。而刹车装置的转子用于自适应地使上结合子与下结合子对位的相对精确，应知，变位后的位置尽管不一定非常精确，但大致处于预定的位置，而对于结合子，其作为连接部件，通常具有一定的自适应对位调整能力。进而，刹车装置动作，使定子与转子接合，而使转子不可动。此时即可锁定变位后的抛丸挂架的位置，而使抛丸挂架变位后的位置能够相对稳定的保持。相对于例如齿轮副而言，刹车装置的刹车片也会产生磨损，但这种磨损与齿轮副的失效属于不同的考虑，刹车片本身是耗材，其磨损是可预期和可以被接受的。因而，相对而言，采用本专利技术实施例的上卸料辅助变位装置可以有效提高抛丸挂架及其配套装置的使用寿命。
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1.一种上卸料辅助变位装置，用于抛丸机所配抛丸挂架的辅助变位，其特征在于，所述上卸料辅助变位装置包括：
2.根据权利要求1所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，所述上结合子和所述下结合子间为花键连接或型面连接结合；
3.根据权利要求2所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，正多棱柱头或正多棱锥台的棱边具有3~6条。
4.根据权利要求2或3所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，具有正多棱柱腔的所述上结合子或下结合子具有锥形的导入罩。
5.根据权利要求2或3所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，正多棱柱头具有锥头；
6.根据权利要求1所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，所述刹车装置进一步包括：
7.根据权利要求6所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，所述轴承配置成轴承组，该轴承组为一对角接触轴承或包括提供推力支承的推力轴承和提供周向支承的深沟球轴承。
8.根据权利要求1所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，所述上结合子的上端具有法兰；
9.根据权利要求1所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于
10.一种抛丸机，其特征在于，包括权利要求1~9任一所述的上卸料辅助变位装置。
...【技术特征摘要】
1.一种上卸料辅助变位装置，用于抛丸机所配抛丸挂架的辅助变位，其特征在于，所述上卸料辅助变位装置包括：
2.根据权利要求1所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，所述上结合子和所述下结合子间为花键连接或型面连接结合；
3.根据权利要求2所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，正多棱柱头或正多棱锥台的棱边具有3~6条。
4.根据权利要求2或3所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，具有正多棱柱腔的所述上结合子或下结合子具有锥形的导入罩。
5.根据权利要求2或3所述的上卸料辅助变位装置，其特征在于，正多棱柱头具...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭东，吴成民，王海超，魏可涛，段星光，陈亮，郝连波，曲永兴，
申请(专利权)人：山东开泰抛丸机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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