二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于终端技术领域，尤其涉及二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及存储介质。该方法可以获取电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角，并可以根据俯仰角和翻滚角，确定电子设备对应的目标倾斜方向和二维激光点云对应的目标倾斜角度，以根据目标倾斜方向和目标倾斜角度，确定角度滤波区间，角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间，从而可以根据角度滤波区间对二维激光点云进行滤波，以准确滤除打在地面的2d激光点云，保留其他正确有效的激光点云，避免打在地面的2d激光点云造成的误定位和叠图现象，可以使得在电子设备倾斜时，也可以利用部分正确有效的2d激光点云进行准确定位。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于终端，尤其涉及一种二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、二维(2dimensions，2d)激光一般用于移动机器人的建图和定位，例如应用于小型商用清洁机器人或者家用扫地机器人的建图与定位。其中，当机器人本体倾斜时，会导致部分2d激光点云打在地面上，若利用打在地面上的这些2d激光点云所形成的局部特征去和全局地图匹配，会造成定位错误。因此，如何滤除这些因为倾斜打在地面上的2d激光点云以减少定位错误成为本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以准确滤除因为电子设备的倾斜打在地面上的2d激光点云，可以减少错误定位，并可以减少叠图现象的出现。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种二维激光点云的滤波方法，应用于电子设备，所述方法可以包括：

3、获取所述电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角；

4、根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种二维激光点云的滤波方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子设备中安装有激光装置，所述确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标倾斜方向通过角度表征，所述根据所述目标倾斜方向、所述目标倾斜角度和所述倾...

【技术特征摘要】

1.一种二维激光点云的滤波方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子设备中安装有激光装置，所述确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标倾斜方向通过角度表征，所述根据所述目标倾斜方向、所述目标倾斜角度和所述倾斜角度阈值，确定第一角度，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪佳豪，焦继超，张思民，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：